در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

سنجاب ایرانی(sciurus anomalus;gmelin, 1778) از گونه¬های ارزشمند جنگل¬های غرب کشور است که با جمع¬آوری و مخفی کردن دانه¬های بلوط در زیر خاک نقش مهمی در زادوری جنگل¬های غرب دارد. علاوه براین طعمه بسیاری از پرندگان و پستانداران شکاری است. متاسفانه به دنبال تخریب زیستگاه این حیوان در اثر فعالیت¬های انسانی نظیر؛ چرای مفرط دام، ذغال¬گیری، گلازنی، جمع¬آوری و فروش دانه بلوط، قطع درختان و شکار بی¬رویه جم...

شکل دهی پینی به عنوان یک روش شکل دهی موثر در صنایع هوایی، از فرایند ساچمهزنی مشتق شده است. کاربرد عمدهی آن جهت تولید قطعات نازک بزرگ با انحناهای ملایم از جمله پنلها و پوستهی بال هواپیماها میباشد. این فرایند به دو دستهی شکل دهی پینی بدون پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی رایج) و با پیشکرنش کشسان (شکل دهی پینی تنشی) قابل تقسیم است. در این پژوهش، مطالعهی عددی و تجربی فرایندهای ساچمهزنی و شکل دهی پینی با...

ایجاد و گسترش آبشستگی در پایۀ پلها از عمدهترین عوامل آسیب و تخریب پلها میباشند. شناخت فرآیند آبشستگیجهت پیشبینی نحوة ایجاد، گسترش و وضعیت نهایی گودال آبشستگی در اطراف پایۀ پلها الزامی است. در دهه هایاخیر استفاده از پایههای مرکب به جای پایه های ساده در ساخت پلها، توسعه یافته است. در این تحقیق با استفاده ازنحوة شکلگیری سرعت در اطراف پایۀ پلها با هندسۀ مرکب مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج ،FLOW-3...

در سالهای اخیر استفاده از توابع انتقالی به عنوان راهکاری که ویژگیهای هیدرولیکی را از پارامترهای زودیافتخاک برآورد کند، موردتوجه قرار گرفته است. در این پژوهش، منحنی رطوبتی یک خاک لوم رسی به وسیله برخی ازتوابع انتقالی محلّی و بین المللی برآورد گردید. منحنی رطوبتی خاک با روش مستقیم در آزمایشگاه اندازهگیری و اعتبارتوابع انتقالی موردمطالعه برای برآورد منحنی مذکور بررسی گردید. با واردکردن منحنی رطوبتی...

در استاندارد بسیاری از کشورها از جمله ایران به توان خودپالایی رودخانهها برای تعیین استاندارد تخلیه پسابها توجهی نشده استت. یعنتیبدون در نظر گرفتن تفاوت رودخانهها از نظر شرایط هیدرولیکی، موقعیت جغرافیایی و غیره، به تدوین یک استاندارد یکستان بترای همتهیرودخانهها پرداخته شده است. در این مقاله برای نشان دادن اهمیت توجه به تفاوتهای رودخانهها و تتوان خودپتالایی هتر یتک از هنهتا درتدوین استاندارد تخلی...

حق انتساب طفل به پدر و مادر خود، یکی از اساسی­ترین حقوق انسانی به شمار می­رود که با ورود فن آوری­های جدید تولیدمثل به چالش جدی کشیده شده است. شبیه­سازی مولد انسان در این زمینه سؤالات بسیاری را به وجود می آورد. مقاله حاضر در پی پاسخ­گویی به سؤالات و چالش های موجود در نسب شناسی طفل شبیه سازی شده است. در این راستا، تولیدمثل جنسی با منشأ دوگانه (پدر و مادر) در خصوصیات ژنتیکی طفل، و تولیدمثل شبیه سا...

در این مطالعه زیستگاه سنجاب ایرانی در منطقه جنگلی سروک شهر یاسوج با استفاده از شاخص مطلوبیت زیستگاه ارزیابی شد. متغیر هایی که به عنوان متغیر زیستگاهی برای ارزیابی زیستگاه این گونه مدنظر و مورد سنجش قرار گرفتند شامل: شیب، جهت جغرافیایی، ارتفاع، تراکم پوشش گیاهی، ارتفاع درخت، قطر درختان بلوط، سطح تاج پوشش درختان، فاصله از جاده، فاصله از روستا و فاصله از رودخانه بودند. نتایج حاصل از ارزیابی و رتبه...

تعیین پارامترهای تأثیر گذار چشم انداز بر غنای گونه ای لکه های زیستگاهی یکی از مهمترین مسائل مطرح در زیست شناسی حفاظت می باشد . بسیاری از مطالعات پیشین تأثیر پارامترهای زیستگاهی را بر جوامع پرندگان در لکه های جنگلی مورد بررسی قرار داده اند، اما به ندرت به مطالعه تأثیر چنین پارامترهایی بر جوامع پرندگان موجود در واحه ها پرداخته شده است . منطقه حفاظت شده کرکس درمنطقه ای نیمه خشک در بخش مرکزی ایران ...

تعیین متغیرهای زیستگاهی تاثیر گذار بر مطلوبیت زیستگاه­ یکی از ارکان مدیریت و حفاظت گونه ­های ارزشمند محسوب می­ گردد، زیستگاه­ های مطلوب تاثیر به ­سزایی بر بقاء و تولیدمثل گونه­ ها خواهند داشت و در امر مدیریت و حفاظت حیات وحش مورد توجه قرار می ­گیرند. یوزپلنگ ایرانی یکی از گونه ­های در بحران انقراض می ­باشد. در این پژوهش به­ منظور بررسی متغیر­های زیستگاهی و تعیین زیستگاه ­های مطلوب یوزپل...