موضوع این پایان نامه، پیاده سازی و توسعه روش ekf slam با استفاده از تلفیق اطلاعات imu بر روی ربات سیار خورشید صبا است. حل مسئله slam گام مهمی در راستای خودمختار کردن ربات های پایه متحرک است. در این پایان نامه لزوم استفاده از رباتیک احتمالی به دلیل وجود عدم قطعیت های موجود در محیط تشریح شده و ابزاری مناسب برای برخورد با یکی از مسائل رباتیک احتمالی ارائه شده است. همچنین بررسی کاملی راجع به اجزای ...

در این پایان نامه طرحی جهت استفاده از منابع زیست توده کشور جهت تولید همزمان هیدروژن و برق ارائه شده است. در این طرح با استفاده از شلتوک برنج به عنوان یک منبع تجدید پذیر انرژی، به همراه بخار آب و اکسیژن هوا در راکتور گازی سازی، گاز ترکیبی تولید می گردد که این گاز مخلوطی از هیدروژن، مونوکسیدکربن، دی اکسیدکربن، آب و مقادیر جزیی متان می باشد. راکتور مورد استفاده در این طرح در دما 1200 درجه سانتی گر...

فرایند نورد تجمّعی (ARB) به‌عنوان یکی از روش­های تغییر شکل موم‌سان شدید، در دهه‌ی گذشته مورد توجه زیاد پژوهشگران قرار گرفته است. توزیع نامناسب ذرات تقویت کننده در مواد مرکب زمینه فلزی در فرایند تولید آن‌ها با ریخته­گری، موجب شده است تا پژوهشگران به‌دنبال استفاده از فرایند نورد در تولید آن‌ها باشند. در این پژوهش، ماده‌ی مرکب زمینه آلومینیم تقویت شده با ذرات میکرونی آلومینا (3O2vol %Al1-Al) به‌روش...

در این مقاله مسئله‌ی تعیین اندازه‌ی انباشته، زمانبندی تولید و تحویل چندین نوع کالا در یک زنجیره‌ی تأمین دو مرحله‌ای و طی یک افق برنامه‌ریزی زمانی محدود مورد مطالعه قرار گرفته شده است. یک تأمین‌کننده به کمک سیستم تولید جریان کارگاهی انعطاف‌پذیر چندین نوع کالا را تولید کرده و آنها را مستقیماً به یک خط مونتاژ تحویل می‌دهد. به کمک سیاست زمانبندی سیکل پایه، یک مدل برنامه‌ریزی غیرخطی مختلط صفر و یک با...

برنامه ریزی توسعه شبکه توزیع، بدلیل نزدیک بودن به سمت مصرف کننده، وسعت زیاد و گسترده بودن یکی از بخش های پرهزینه یک شبکه قدرت را تشکیل می دهد که نیاز به برنامه ریزی دقیق برای جلوگیری از قطعی بار و کاهش سطح قابلیت اطمینان سیستم را دارد. به عبارت دیگر، یکی از ویژگی هایی که این بخش را از سایر بخش-های دیگر شبکه متمایز می سازد، بالا بودن حجم اطلاعات و تعداد زیاد متغیرهایی است که در مدل جامع شبکه توز...

ترکیب واحدهای تولید توان با آب شیرین¬کن¬های چند مرحله¬ای تبخیری یک رویکرد جدید مهندسی در افزایش بهره¬وری واحد تولید توان، کاهش مصرف انرژی و اثربخشی زیست محیطی به همراه کاهش میزان گاز دی¬اکسید¬کربن است. در این تحقیق امکان¬سنجی استفاده از انرژی حرارتی توربین بخار نیروگاه سیکل ترکیبی تحت عنوان انرژی مورد نیاز برای راه¬اندازی سیستم شیرین¬سازی بررسی شده است. به منظور توسعه کد طراحی واحد آب شیرین¬کن،...

در این پژوهش، قسمت سرد واحد اولفین ششم بندر امام خمینی مورد مطالعه قرار گرفته است. هدف، طراحی اصلاحی برج­های تقطیر، شبکه مبدل گرمایی و سیکل ­های سرماساز موجود در این قسمت است. با توجه به اهمیت در نظر گرفتن همزمان این سه قسمت هنگام طراحی و اصلاح برج­های تقطیر زیر دمای محیط، سه سطح اصلاح پیشنهاد شده و مورد بررسی قرار گرفته ­اند. در ابتدا هر قسمت به طور جداگانه و سرانجام هر سه قسمت به­ طور همزمان ...

در این پایان نامه سعی گردیده تجهیزات مورد استفاده در سیکل جهت واقعی سازی مورد بررسی قرار گرفته و وسایل جانبی جهت بازیابی مناسب انتخاب و با اعمال آنالیز پینچ بر سیکل پایه، سیکل بهینه طراحی گردد. همچنین پارامترهای موثر برای کوپلینگ توربین گاز با سیکل ترموشیمیایی مس- کلر تعریف و با معرفی روشهایی چون linmap و topsis مناسبترین توربین جهت این امر مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. لازم به ذکر است با ...