افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...

هدف از این تحقیق بررسی خصوصیات بیودیزل تولیدی توسط کاتالیزورهای هموژن و هتروژن در شرایط معمولی و اولتراسونیک می باشد. این تحقیق نشان داد, ترانس استرفیکاسیون سبب کاهش میزان ویسکوزیته سینماتیک نسبت به روغن اولیه گردید(p<1%). کمترین میزان ویسکوزیته سینماتیک در تیمار تهیه شده توسط کاتالیزور هموژن و هتروژن در شرایط اولتراسونیک بود. میزان ویسکوزیته سینماتیک فقط در این دو تیمار در دامنه استاندارد  ast...

این نوشتار نتایج مطالعه ی پارامتری رفتار لرزه یی گروه شمع مدفون در توده ی خاک لایه یی را ارائه می دهد. هدف از این پژوهش، بررسی اندرکنش سینماتیک خاکٓـ شمع و چگونگی تأثیر عوامل مختلف در توسعه ی لنگرهای خمشی سینماتیک در هنگام زلزله در گروه شمع ها بوده است. برای ساخت مدل ها از نرم افزار تفاضل محدود سه بُعدی d۳ f l a c استفاده شده است. صحت استاتیکی با مقایسه ی مدل با پژوهش های قبلی و صحت لرزه یی با اس...

هدف از انجام این مطالعه، تأثیر پروبیوتیک لاکتوباسیلوس کازئی به همراه نانو ذرات آهن بر شاخص های رشد، برخی از پاسخ های ایمنی، تعداد باکتری های لاکتوباسیلوس روده و ترکیب شیمیایی عضله ماهیان قزل-آلای رنگین کمان بود. برای این منظور، تعداد 720 قطعه ماهی با وزن متوسط 34/2 ± 12 به مدت 10 روز با شرایط آزمایشگاهی سازگار شدند. سپس، به شش تیمار (با سه تکرار) تقسیم شدند: تیمار 1- (گروه شاهد، تغذیه با غذای ت...

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...