دراین پایان نامه ابتدا به بررسی آنالیز سینماتیک ربات های سریالی با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی پرداختیم ودر ادامه با ارائه راهکارهایی ربات های تاندونی را به ربات سریالی تبدیل کردیم وسپس با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی سنماتیک مستقیم, معکوس,ژاکوبین و شتاب ربات تاندونی را بدست آورده ایم.

در سالیان اخیر انتقال هوشمند نانومحموله ها با استفاده از نانوربات ها مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. برای رسیدن به این هدف، یافتن نانواجزاء مناسب که توانایی بالقوه تبدیل به نانوربات را داشته باشد، قدم اول و مهم این پژوهش است. یکی از گزینه های مناسب در این زمنیه استفاده از پروتئین هاست. در چارچوب رساله حاضر، انواع پروتئین ها و ساختار فیزیکی و شکل ظاهری آنها با هدف یافتن پروتئینی که امکان است...

در حوزه موشکی روشهای مختلفی برای هدایت یک موشک وجود دارند که انتخاب روش صحیح بستگی به عوامل زیادی از جمله نوع موشک و ماموریت آن دارد (کوتاه برد، میان برد یا دور برد- نوع پوشش دفاعی دشمن- مانور هدف و ...). یکی از روش های معمول تر هدایت متناسب می باشد که قانونی بسیار ساده به لحاظ اجرا است اگرچه دارای معایبی نیز می باشد. یکی از این معایب عملکرد ضعیف آن در محیطی که دارای نویز وعدم قطعیت است، می با...

شناخت ارتباط میان سینماتیک اندام های بدن انسان و نیروهای ایجاد شده در عضلات مرتبط با آن ها از جنبه های مختلفی دارای اهمیت است. در یک نمای کلی، عضلات بدن به واسطه فرآیندهای شیمیایی که با تحریک الکتریکی سیستم عصبی مرکزی کنترل می شود، قادر به ایجاد نیروی مشخصی هستند، این نیرو از طریق تاندون به اسکلت انتقال یافته و در نهایت باعث ایجاد و یا کنترل حرکت در اعضای مختلف می شود. وجود مشکلات مختلف در تحلی...

در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیه‏سازهای حرکت تشریح و  فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قا‏یق تندرو، نمودارهای داده‏های اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارائه می‏گردد. با توجه به نویزهای موجود در داده‏های اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده قا...

هدف این تحقیق معرفی و بررسی رباتی جهت شبیه سازی حرکت شناور می باشد. برای این کار ربات 4pus+1ps با سه درجه آزادی دورانی و یک درجه آزادی انتقالی مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات شامل یک صفحه ثابت متصل به زمین و یک صفحه متحرک می باشد که با چهار پایه مشابه عملگر با مفاصل کشویی، یونیورسال و کروی و یک پایه غیر عملگر با مفاصل کشویی و کروی به هم متصل می باشند. جهت طراحی سینماتیک ربات ابتدا درجات آز...

شواهد حاکی از وجود مشکلات سازمانی متعدد در سازمان ها به ویژه سازمان های محلی می باشد عدم وجود تحلیگران سیستمی آشنا و توانا در سازمان ها به منظور تحلیل و ارائه راه حل برای بر طرف نمودن مشکلات ضرورت ایجاد کلینیک های محلی بهبود سیستم را اجتناب ناپذیر مینماید در تحقیقی که انجام گرفته ضمن بررسی مشکلات سازمانی کارکرد های کلینیک های محلی بهبود سیستم بررسی گردید آن گاه مدل پیشنهادی کلینیک محلی بهبود سی...

اصفهان در دوره­ اسلامی تا سدهی هفتم از مراکز تمدنی است که از سنت محلی نگاری قابل توجهی برخوردار بوده است. در این مقاله مکتوبات محلی نگاری اصفهان در دو شاخهی تاریخ­نگاری محلی؛ یعنی نگاشتن کتب تاریخ محلی دنیوی و دینی، به لحاظ کمی و کیفی مورد بررسی قرار گرفته است. کتب بازمانده از دستبرد حوادث و همچنین اشارات و نقل قول­هایی که از کتب مفقوده، در کتاب های دیگر باقی مانده است، روی هم رفته، مجموعه­ای ا...

در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده ...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...