سابقه و هدف: استئوآرتریت شایع ترین اختلال مفصلی در جوامع امروزی است. بور به عنوان عنصری مکمل می تواند از تاثیر موثر کلسیم، منیزیم و ویتامین d در بدن حمایت کند. هدف از این تحقیق بررسی اثر بور بر ترمیم غضروف مفصل آسیب دیده زانو در موش صحرایی می باشد. مواد و روش ها: در این تحقیق تعداد 30 سر موش صحرایی نر بالغ نژاد sprague dawley که به طور تصادفی به پنج گروه مساوی تقسیم شدند: گروه شاهد بدون هیچ مدا...

محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

سیستم ترمز ضد قفل و سیستم تعلیق از جمله مهم ترین اجزای ایمنی خودروها هستند که نقش مهمی در تأمین آسایش سرنشینان و تضمین پایداری خودرو دارند. از این رو طراحی کنترل کننده های مناسب برای این اجزا به مسئله مهمی در صنایع خودروسازی تبدیل شده است، از آن جایی که این دو سیستم دارای ساختاری غیرخطی همراه با عدم قطعیت هستند، کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن ها تحت شرایط مختلف و در حضور عدم قطعیت نیست...

هدف: یکی از مشکلات افراد مبتلا به نشانگان شلی مفصلی عمومی دررفتگی و نیمه دررفتگی های حاد و مکرر شانه می باشد. با توجه به اهمیت کتف در ثبات و عملکرد شانه، هدف این مطالعه بررسی مقایسه ای وضعیت و راستای سه بعدی کتف در زنان مبتلا به پرتحرکی و شلی مفصلی و زنان سالم در حین بالا بردن بازو در صفحات فرونتال و ساژیتال می باشد. روش بررسی: در این مطالعه مقطعی و مورد– شاهدی، ‍۱۶ زن دچار شلی مفصلی به روش ساد...

دیوار برشی فولادی، به عنوان یک سیستم جایگزین برای مقاومت در برابر نیروهای جانبی در ساختمان های بلند توانسته است، جایگاه مناسبی را بدست آورد. تحقیقات و آزمایشات فراوان که در سه دهه ی اخیر روی این سیستم انجام شده است، بر مزایای دیوار برشی فولاد، از جمله شکل پذیری و سختی بالا و ظرفیت باربری بیشتر، نسبت به سیستم های مرسوم تاکید دارد. این سیستم، متشکل از ورق های فولادی است که توسط تیرها و ستون ها اح...

در بهینه سازی سیستم تعلیق باید بین خواسته های متضاد راحتی سفر و فرمانپذیری سازشی برقرار کرد. در سالهای اخیر، جرک (jerk) نیز به عنوان یکی از شاخص های راحتی سفر در نظر گرفته شده است که به این روش ، کنترل بهینه جرک (joc) گفته می شود. هدف این پروژه بررسی تاثیر جرک در طراحی سیستم تعلیق فعال بهینه برای مدل 1/4 خودرو با دو درجه آزادی و مقایسه آن با روش کنترل بهینه نیرو(foc) و سیستم تعلیق غیرفعال است ....

به دلیل استفاده گسترده لاستیک در صنعت، اطلاعات در زمینه طراحی اجزای لاستیکی از اهمیت بالایی در علم مهندسی برخوردار است. از جمله خواص منحصر به فرد لاستیک ها می توان مواردی از قبیل رفتار غیرخطی، وابسته به دما و زمان، ویژگی هایپرالاستیک، ایزوتروپ وایجاد تغییر فرم های بزرگ تحت بار را نام برد. این مواد به دلیل خاصیت جذب انرژی و وزن کم به طور گسترده ای در صنعت خودروسازی نیز به کار می روند که به عنوان...

نهاد تعلیق اجرای مجازات از قرن نوزدهم با هدف اصلاح و بازپروری مجرمین، بالاخص با احیای فردی کردن مجازاتها وارد نظام حقوقی اغلب کشورها گردید. در این میان نظام حقوقی کشور ما نیز از ثمرات این نهاد حقوقی غافل نبوده و ضمن پذیرش و اقتباس آن از حقوق کشورهای غربی، تغییرات شکلی و ماهوی جهت همگن سازی این نهاد حقوقی به وجود آورد. تحول و دگرگونی در این نهاد معطوف به ادوار قانونگذاری سابق نبوده، بلکه عمق این...

اهداف: قطع عضو زیر زانو شایع‌ترین محل قطع عضو اندام تحتانی است. سیستم تعلیق پروتز زیر زانو، از اجزای مهم آن به‌شمار می‌رود. هدف از این مطالعه، مقایسه میزان حرکت پیستونی در 2 نوع پروتز "پی‌تی‌بی سوپراکندیلار مرسوم" و "پی‌تی‌بی سوپراکندیلار با تعلیق پنوماتیک" در یک فرد قطع عضو زیر زانو یک‌طرفه بود. بیمار و روش‌ها: این مطالعه به روش شبه‌تجربی ساده، در کلینیک توانبخشی گروه ارتوز و پروتز دانشکده...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند؛ از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...