روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

زمینه و هدف : علی‌رغم آن که مولتیپل اسکلروزیس بیماری ماده سفید مغز است؛ ولی درگیری هسته‌های قاعده‌ای مغز نیز گزارش شده است. برخی مطالعات کاهش سیگنال در سکانس T2 را در هسته‌های مغزی نشان داده‌اند. این مطالعه به منظور تعیین وضعیت سیگنال هسته‌های قاعده‌ای مغز در سکانس T2 و FLAIR تصویربرداری تشدید مغناطیسی در مولتیپل اسکلروزیس انجام شد. روش بررسی : این مطالعه مورد شاهدی روی 30 بیمار (7 مرد و 23 زن...

سازند داریان یکی از مخازن مهم نفتی در جنوب غرب ایران است. در این مطالعه، میکروفاسیسها، محیط رسوبی و چینهنگاریسکانسی سازند داریان در تاقدیسهای سیوند و دشتک در شمال شیراز )زاگرس مرتفع( بررسی شده است. ستبرای این سازند دربرش سیوند 330متر و در برش دشتک 263متر بوده و به طور عمده در برگیرنده سنگ آهک با میان لایههای شیل است. سازندداریان در نواحی مورد مطالعه با همبری پیوسته بر روی سازند گدوان و با همبری...

        در این مطالعه برای اولین بار قسمت بالایی عضو دالان زیرین در میدان گلشن، در قسمت­های مرکزی خلیج فارس مورد بررسی قرار گرفته است. برای تعیین محیط رسوبی، دیاژنز و چینه‌نگاری سکانسی بخش بالایی دالان زیرین در این میدان، در ابتدا با مطالعه مغزه و برش‌های آن، مشخصات ماکروسکوپی مطالعه شده است. در مرحله بعد ریز رخساره­ها با استفاده از مشخصات میکروسکوپی تعیین گردیده و سپس با ریز رخساره­های استاندا...

مقدمه و اهداف: آلودگی کشت های سلولی در شرایط آزمایشگاه با گونه های مایکوپلاسما می تواند به مشکلاتی در ارگانیسم های زنده منجر شود. بنابراین، تهیه یک پروتکل تشخیص روتین برای عفونت های مایکوپلاسمایی، جهت به دست‌ آوردن نتایج تحقیقاتی قابل اعتماد، ضروری و انکارناپذیر است. به دلیل محدودیت در روش های متواتر، این اواخر تکنولوژی هایی بر پایه اسید نوکلئیک خصوصا روش های بر پایه واکنش زنجیره ای پلیمراز (P...

سازند روته دومین چرخۀ رسوب‏گذاری پرمین در حوضۀ البرز است. مطالعات صحرایی و پتروگرافیکی در برش‏های سنگسر (دامنۀ جنوبی البرز مرکزی) و مکارود (دامنۀ شمالی البرز مرکزی) نشان‏دهندۀ این است که رسوبات سازند روته شامل 19 ریزرخسارۀ کربناته و یک سنگ رخسارۀ سیلیسی-آواری هستند که در پرمین میانی در کمربندهای رخساره‏ای پهنۀ جزرومدی تا دریای باز از یک رمپ کربناتۀ هم‏شیب بایوکلاستی در حاشیۀ جنوبی غیرفعال پالئو...

سازند بهرام در برش سردر در کوه های شمال شرقی شهر چترود و در 48 کیلومتری جاده کرمان _زرند، از نظر رخساره، محیط رسوبی و چینه نگاری سکانسی مورد مطالعه قرار گرفت. بر اساس مطالعات صحرایی و آزمایشگاهی انجام گرفته این برش دارای ستبرای 386 متر بوده و سنگ شناسی آن شامل سنگ آهک، دولومیت، ماسه سنگ و شیل می باشد. سازند بهرام در این برش بر روی راس سازند پادها و در زیر سازند غیر رسمی هوتک (معادل شیشتوی دو) ق...

سازند آسماری در برش چینه شناسی تنگ زنجیران دارای ستبرای 219 متر است. این سازند از سنگ آهک‌های توده ای خاکستری رنگ حاوی روزنه‌دارانی کف‌زی و آهک‌های ضخیم لایه کرم رنگ حاوی دوکفه‌ای و خار اکینودرم با میان لایه های نازک مارن تشکیل شده است. این سازند بر‌روی آهک‌های توده‌ای جهرم و در زیر سازند رازک بطور تدریجی قرار گرفته است. سازند جهرم نیز در این برش دارای سی و دو متر ضخامت بوده و شامل آهک‌های توده...

مقدمه و اهداف عدم توازن عضلانی و به دنبال آن ناهنجاری عضلانی و اسکلتی ممکن است سبب بروز ضعف در عملکردهای ورزشی و نهایتا به ایجاد آسیب منجر شود و سطح سلامت و توانایی افراد را در اجرای فعالیت­های ورزشی کاهش دهد. هدف از مطالعه­ی حاضر، مقایسه تاثیر ناهنجاری کف پای گود بر نمرات آزمون­های عملکردی اندام تحتانی نوجوانان پسر فعال و غیر­فعال دارای کف پای گود و طبیعی بود. <str...

میدان پارس جنوبی در آب¬های خلیج فارس، میزبان بزرگترین ذخیره گازی جهان است. سنگ مخزن اصلی گاز طبیعی در این میدان شامل بخش فوقانی سازند دالان و سازند کنگان با سن پرمین پسین ـ تریاس پیشین می¬باشد که از یک سری توالی¬های کربناته – تبخیری تشکیل شده و معادل سازند خوف در کشور¬های همسایه است. بر اساس مطالعات میکروسکوپی و مشاهدات مغزه، کمربند¬های رخساره¬ای اصلی در این سازند¬ها شامل پهنه جزر و مدی و بالای...