مقدمه: تراتوم توموری از سلول های بنیادی و مشتق از دو یا سه لایه ی جنینی است و محل شایع بروز آن ناحیه ی ساکروکوکسیژال و گناد ها است. در اکثر اوقات در سنین کودکی و شیر خوارگی تشخیص داده می شود و به صورت نادر در بزرگسالان مشاهده می گردد. در 15% موارد تراتوم در خارج گناد ها دیده می شود و در این میان رتروپریتوئن از سایر جاها نادرتر است. معرفی بیمار: بیمار مردی 35 ساله ای است که با درد شکم از یک ماه ...

در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

سابقه و هدف: تکنیک های هم کشت ( co-culture ) در مطالعه تاثیرات متقابل سلولها نقش مهمی دارند. قابلیت افتراق بین جمعیت های سلولی هم کشت شده در ارزیابی این نوع کشت نقش اساسی دارد. سلول های p388d1 از گروه سلول های شبه ماکروفاژی هستند ولی ظاهری شبیه لنفوبلاست دارند. در ارزیابی هم کشت سلول های p388d1 و سلول های مغز استخوان، تفاوت در آنتی ژن های سطحی این دو جمعیت سلولی می تواند به افتراق آنها کمک کند....

در این رساله، برای نخستین بار، منطق فازی در عرصه ی رباتیک فریب کارانه به کار رفته است و در بررسی شرایط نظامیِ تعقیب و گریز، منطق فازی و نظریه ی بازی ها در کنار الهاماتی از طبیعت در نظر گرفته شده اند تا پدیده ی فریب، از منظر رباتیک مورد بررسی قرار گیرد. در این رساله، پدیده ی فریب رباتیک در قالب یک بازی ناهمکارانه با اطلاعات ناکامل بین بازیکنان عاقل مدل سازی می گردد که در آن با استفاده از آرایش م...

در این پایان نامه ابتدا قطعات با استفاده از تکنولوژی گروهی دسته بندی شدند سپس عملیات اتوماسیون تخلیه پرس برای قطعات بدنه خودرو در قالب یک سلول رباتیک طراحی، شبیه سازی و اجرا گردیده است. در سه مرحله فوق بایستی علاوه بر اجزای فیزیکی سلول، ارتباطات آنها را نی جهت ایجاد ترتیب عملکرد سلول، در نظر داشت. در این راستا با در نظر داشتن مشخصات فنی ربات صنعتی به کار رفته به عنوان مهم ترین بخش سلول رباتیک، ...

زمینه و هدف : سلولهای بنیادی مزانشیمی، سلولهای بالغ غیر هماتوپوئیتیک چند ظرفیتی و خودنوساز هستند. این سلولها اولین بار از مغز استخوان جدا شده و از مهمترین سلول ها در سلول درمانی به حساب می آیند. حدودا" بیش از یک دهه مطالعات تجربی (مدل های حیوانی) مورد استفاده قرار گرفته اند. این سلولها با توجه به خواص تعدیل کنندگی از طریق عوامل و فاکتورهای سرکوب کننده سیستم ایمنی و توان ترمیمی آنها، استفا...

کارگیرش در رباتیک، اولین مرحله از فرآیند جابجایی اجسام است، که به بررسی ارتباط میان مجری نهایی ربات و جسم گرفته شده می پردازد. این پژوهش با مقدمه ای از موضوع کارگیرش در رباتیک آغاز و پس از ارائه یک تصویر کلی از موضوعات چهار دهه گذشته در کارگیرش رباتیک به ارائه روندی برای برنامه ریزی کارگیرش بازوهای رباتیک می پردازد. شاخص عملکردی چندجنبه ای کارگیرش، mag، بعنوان اولین شاخص ارزیابی کارگیرش در زمی...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

این تحقیق در سال 1387 با هدف تعیین محل حضور سلولهای غنی از آنزیم Na+,K+-ATPase (سلولهای کلراید) و بررسی نحوه پراکنش آنها در آبشش بچه ماهیان دو تابستانه آزاد دریای خزر Salmo trutta caspius (هم سن با اوزان متفاوت 5، 15 و 25 گرم) که در آب شیرین تکثیر و رشد یافته بودند، انجام گرفت. بافت‌شناسی آبشش با استفاده از رنگ‌آمیزی هماتوکسیلین- ائوزین و مکان‌یابی آنزیم Na+, K+-ATPase با استفاده از آنتی بادی I...

زمینه و هدف : مطالعات قبلی نشان داده است که مصرف مورفین در طی بارداری می تواند موجب تأخیر در نمو جفت و جنین در نتیجه ایجاد نقایص جنینی گردد. این پژوهش به بررسی اثر مصرف مورفین توسط مادر باردار بر تکوین سلولهای بخشهای مادری و جنینی جفت از موشهای بزرگ آزمایشگاهی نژاد ویستار پرداخته است.   روش کار: در این تحقیق از موشهای بزرگ آزمایشگاهی نژاد ویستار با محدوده وزنی 170-200 گرم استفاده شد. گروه مورد ...