در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختل...

در این تحقیق به مطالعه بهینه¬سازی اثر شکل و موقعیت پیزوالکتریک بر بازتوزیع تنش در ورق¬های سوراخ¬دار تحت کشش پرداخته می¬شود. بدین¬منظور با درنظر گرفتن حالت¬های مختلف برای نسبت سفتی عملگرهای پیزوالکتریک به ورق مبنا، دو دسته کلی از محل عملگرها روی ورق بررسی ¬گردید. در دسته¬ی اول نسبت سفتی عملگرها به ورق مبنا بیشتر از یک و در دسته¬ی دوم، کمتر از یک درنظر گرفته ¬شد. برای هر دو حالت، نسبت¬های مختلفی ...

طراحی یکی از زمینه¬های بسیار مهم در مهندسی مکانیک می¬باشد. در طراحی سازه¬ی ماشین-ابزارها فاکتور مهمی که طراح باید مدنظر قرار دهد سفتی سازه می¬باشد. عوامل زیادی در سفتی نهایی سازه¬ی طراحی شده تأثیرگذار هستند که از مهمترین آنها می¬توان به جنس ماده¬ی انتخابی برای سازه و شکل مقاطع استفاده شده برای قسمت¬های مهم سازه مانند ستون¬ها، بسترها و غیره اشاره نمود. در این تحقیق معیار انتخابی برای طراحی سازه ...

چکیده زمینه و هدف: رعایت فاکتورهای ارگونومی در طراحی سیستم خواب اثر مستقیمی بر کیفیت نگهداری ستون مهره ها هنگام خواب دارد. مطالعات نشان می دهند که لزوماً تشک با سفتی یکنواخت نمی تواند راستای طبیعی ستون مهره ها را حفظ نماید. بکارگیری تشک هایی که دارای اجزایی با سفتی های متفاوت هستند، می تواند به عنوان یک راه حل مورد بررسی قرار گیرند. در این مطالعه راستای ستون مهره های مردان بر روی سطح سفت، نرم و ...

طبق آمار میانگین مصرف نان در کشور نسبت به سایر گروههای غذایی بالاترین رقم را به خود اختصاص داده است. با توجه به ضایعات بالای انواع نانهای مصرفی که عمدتا بدلیل کیفیت نامناسب، ماندگاری کوتاه و بیاتی صورت می گیرد، اگر بتوان با تکیه بر امر تحقیق، از ضایعات نان کاست یا حتی المقدور از روند روبه افزایش آن جلوگیری بعمل آورد، خدمتی موثر صورت گرفته و می توان امیدوار بود که با تعدیل ضایعات نان، به یکی از ...

اثر مقادیر مختلف از ت (0‘40‘80‘120‘160‘و200 کیلوگرم ازت خالص در هکتار) بصورت کود اوره بر عملکرد ‘ کیفیت و قابلیت نگهداری سه رقم پیاز خوراکی (سفیدکاشان‘ توپاز و قرمز آذرشهر) در مزرعه تحقیقاتی (بافت خاک لومی رسی) و آزمایشگاههای گروه باغبانی دانشگاه تهران مورد مطالعه قرار گرفت. برای اجرای آزمایش از طرح آماری کرت های خرد شده (split plot) در چهار تکرار استفاده شد. اثر کود ازت بر عملکرد و وزن متوسط پ...

هدف: مطالعۀ حاضر به منظور بررسی ارتباط سفتی عضلات رکتوس فموریس و همسترینگ با درد قدامی زانو انجام گردید تا بر اساس آن سفتی عضلانی به عنوان یک پارامتر بالینی مهم در فرآیند ارزیابی و درمان مورد استفاده شود. روش بررسی: در این مطالعۀ تجربی و مورد-شاهدی،20 فرد با سابقۀ دردقدامی زانو با نمونه گیری ساده و در دسترس و 20 فرد سالم با روش جور کردن با بیماران انتخاب و سفتی بخشهای پروگزیمال و دیستال عضل...

هدف از این تحقیق بررسی تأثیر محلول­های اسمزی شربت ذرت با فروکتوز بالا و شکر در غلظت های 40 و 60 درصد در مقایسه با آب مقطر در مدت زمان 20 و 30 دقیقه فراصوت بر میزان از دست دادن آب، جذب مواد جامد محلول، افت وزن، چروکیدگی، سفتی بافت، رطوبت، شاخص­های رنگی و ویژگی­های حسی برش­های موز خشک ­شده بود. نتایج نشان دادکه با افزایش زمان فراصوت و غلظت محلول اسمزی به­ویژه شربت ذرت با فروکتوز بالا با غلظت 60 د...

در این رساله، جبرهای که توسط خودتوان هایشان تولید می شوند را مطالعه و احکامی در این جبرها بیان و اثبات می کنیم. سپس اشتقاق های موضعی و خودریختی های 2-موضعی ، را روی این جبرها تعریف و بررسی می کنیم. با فرض این که l یک شبکه زیرفضایی جابجایی و m یک algl-مدول باناخ است ثابت می کنیم هر اشتقاق موضعی کراندار از algl به m یک اشتقاق است و اگر a یک زیر جبر از فون- نویمان m باشد هر اشتقاق موضعی از a به m ...

سابقه و هدف: تسکین درد حق همه کودکان دردمند است . لذا شناخت، تسکین و کنترل درد کودکان امری ضروری به شمار می رود. امروزه روش های دارویی و غیر دارویی متعددی جهت تسکین درد ناشی از تزریقات به کار می رود که در این میان روش های غیر دارویی که از اعمال مستقل پرستاری نیز محسوب می شود می تواند گاه، تاثیر بیشتری در تسکین و کنترل درد داشته باشد، لذا از آنجا که درد ناشی از تزریقات عضلانی از تجربیات دردناک ک...