این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

بخش عمده‌اى از سرزمین ایران را مناطق کوهستانى فراگرفته است. یکى از مخاطراتى که همواره این مناطق را تهدید مى‌کند، ناپایدارى‌هاى دامنه‌اى است. وقوع این پدیده، هرساله خسارات زیادى را به اراضى دامنه‌اى و مورد بهره‌بردارى انسان وارد مى‌کند. در این میان یکى از مخاطره‌آمیزترین ناپایدارى‌هاى دامنه‌اى پدیده زمین لغزش مى‌باشد. استان کردستان و در این بین محدوده مورد مطالعه (شهرستان بانه) به عنوان بخشى از ...

در این تحقیق با استفاده از تحلیل سلسله مراتبی فرآیندها ( ahp ) مبادرت به پهنه بندی خطر لغزش (به مفهوم عام ) در حوضه آبخیز جوانرود واقع در شمال غرب زاگرس چین خورده (در محدوده استان کرمانشاه ) شده است. برای این منظور31 نقطه لغزشی در سطح حوضه مورد مطالعه از طریق پیمایش زمینی شناسایی شد و با انتقال آنها بر روی نقشه پایه، لایه پراکنش نقاط لغزشی حوضه تهیه گردید. سپس با توجه به این نقشه و تحقیقات صورت...

در این رساله، ارتعاشات غیرخطی تیرهای دولایه در حضور لغزش بین لایه ای مورد بررسی قرار گرفته و معادله های حاکم بر ارتعاشات همزمان طولی و عرضی با فرض تغییرمکان های بزرگ و اثر غیرخطی چسبش- لغزش استخراج می شوند. در این راستا، ارتعاشات آزاد و اجباری تیرهای دولایه با وجود اصطکاک بین لایه ای و نیز تاثیر پارامترهای مختلف بر تغییر رفتار دینامیکی سیستم و شتاب منتقل شده، مطالعه و تحقیق می شود. همچنین به کم...

 شیروانی‌های خاکی از جمله سازه‌هایی هستند که در موارد بسیار از جمله راه‌ها˓ جاده‌ها و ابنیه‌هایی از این قبیل کاربرد فراوانی دارند. این سازه‌ها در بسیاری از موارد مثل مقاومت کم خاک یا نوع بارگذاری بر روی شیب یا مشخصات هندسی آن همچون شیب بسیار تند یا ارتفاع زیاد نیاز به تسلیح دارند تا پایداری مورد نیاز حاصل شود. یکی از روش‌های تحلیل رفتار و ارایه الگوی مناسب طراحی و ساخت برای شیروانی‌ها روش اشمرت...

  زمین ­ لغزش از جمله بلایای طبیعی است که بیش­تر در مناطق کوهستانی رخ می­دهد و مورفولوژی را به طور ناگهان به هم می ­ زند و خسارت­هایی عمده به مناطق مسکونی، جاده ­ ها، زمین ­ های کشاورزی و غیره وارد می ­ کند. به این دلیل، پدیده ­ ی زمین ­ لغزش همواره مورد توجه دولت­ها و مراکز علمی و پژوهشی بوده و روش­های گوناگونی برای مطالعه­ی آن­ها ارایه شده است تا بدین وسیله، بتوان به شناسایی و رویارویی با آن ...

در ا ین مقاله، با استفاده از حالت های همدوس غیرخطی روی سطح کره، برهم نهی حالت های مزبور را معرفی می کنیم. سپس خواص اپتیک کوانتومی حالت های برهم نهی شده جدید را بررسی و با خواص متناظر حالت های همدوس اولیه مقایسه خواهیم کرد. به طور مشخص، برای برهم نهی حالت های همدوس روی سطح کره، توزیع شمارش فوتونی، پارامتر مندل، درجه همدوسی، چلاندگی کودراتوری و تابع ویگنر را محاسبه کرده و اثر خمیدگی فضا بر ویژگی ...

بررسی رفتارهای غیرخطی پیچیده ای همچون آشوب و عوامل بروز آن ها در سیستم های دینامیکی نظیر ربات، باعث گسترش اطلاعات در جهت افزایش کارایی وکنترل آن ها می شود. هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مد لغزشی دینامیک از مرتبه کسری برای ربات های دولینکی آشوبگون می باشد. کنترل مد لغزشی به علت دقت بالا و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت سیستم، به عنوان یک روش مهم و کارآمد در کنترل غیرخطی ...

در این پایان نامه نوع جدیدی از استراتژی کنترلی مبتنی بر ترکیب علم حسابان مرتبه کسری و کنترل کننده مد لغزشی ترمینال، تحت عنوان کنترل کننده مد لغزشی ترمینال مرتبه کسری برای پایدارسازی کلاسی از سیستم?های دینامیکی غیرخطی مرتبه کسری دارای نامعینی?ها و اغتشاشات خارجی سازگار پیشنهاد شده است. ???????????????????????????????????????????? به منظور طراحی کنترل?کننده مد لغزشی ترمینال زمان محدود، ابتدا یک ...

با وجود دردسترس بودن رابطه های ریاضی گوناگون برای تحلیل غیرخطی جریان در محیط های متخلخل دانه یی، استفاده از آن ها در کارهای مهندسی متعارف با دشواری هایی روبروست. یکی از اصلی ترین نکات مبهم در این زمینه، چگونگی تعیین شعاع هیدرولیکی متوسط سنگ دانه های تشکیل دهنده ی محیط متخلخل بر پایه ی برآورد سطح ویژه ی آن است. این نوشتار با ارزیابی پایه های تئوریک موضوع به منظور کاربردی نمودن رابطه ی کوزینی − ک...