در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

هیدروفرمینگ لوله ها از جمله فناوری های جدید در زمینه شکل دهی فلزات می باشد که با پیشرفت های صورت گرفته در زمینه کنترل و طراحی سیستم های هیدرولیکی با فشار بالا توانسته است جایگاه خاصی را در بین فرایندهای شکل دهی به خود اختصاص دهد و به یکی از روش های رو به رشد تبدیل گردد. در این فرایند لوله با اعمال همزمان فشار داخلی و تغذیه محوری درون قالب شکل داده می شود. قطعات هیدروفرم شده به دلیل مزایایشان از...

برای این کار ابتدا مدل عددی اولیه ای با استفاده از نرم افزار تفاضل محدود flac2d ساخته شد. سپس، با توجه به اینکه مقادیر دو پارامتر نسبت تنشهای اولیه برجا (k0) و مدول تغییرشکل پذیری توده سنگ (em) از عدم قطعیت بیشتری برخوردار بود، با بکار گیری داده های همگرایی سنجی و روش تحلیل برگشتی مقادیر این دو پارامتر برای مدل ساخته شده بهینه شد. پس از بهینه سازی مقادیر دو پارامتر مذکور، تحلیل وابسته به زمان پ...

با توجه به توسعه روز افزون فضاهای زیرزمینی، ارزیابی پایداری و تعیین رفتار توده سنگ از مباحث مهم فضاهای زیر زمینی برای ایمنی و بهینه سازی پروژه می باشد. در سال های اخیر کرنش بحرانی به عنوان مهمترین شاخص برای ارزیابی پایداری و مچاله شوندگی تونل مورد توجه قرار گرفته است. در حال حاضر روش­های مختلفی برای تعیین کرنش بحرانی ذات توده سنگ وجود دارد. پارامتر کرنش بحرانی یک شاخص است که اجازه ...

در این تحقیق با استفاده از داده­های تاریخی سال­های 1387ـ1383 مربوط به 72 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران، رابطه بین کیفیت افشای شرکت و نقد شوندگی سهام بررسی گردیده است. شواهد تجربی در کشورهای دیگر نشان می­دهد که بهبود کیفیت افشای شرکت باعث کاهش عدم تقارن اطلاعاتی می­گرددو با کاهش عدم تقارن اطلاعاتی، نقد شوندگی سهام شرکت افزایش پیدا می­کند. فرض اصلی این تحقیق آن است که بهبود کیفیت اف...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در رباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که اینرسی قسمت های متحرک به شدت کاهش می یابد مشخصه های دینامیکی بسیار...

بر اساس سوابق موجود انتظار بر این است که افزایش کیفیت حسابرسی منجر به افزایش کیفیت افشا، کاهش عدم تقارن اطلاعاتی و افزایش نقد شوندگی سهام شرکت ها در بازار بورس گردد. لذا در این پژوهش رابطه برخی معیارهای کیفیت حسابرسی(حق­الزحمه حسابرسی، چرخش حسابرسان و اندازه حسابرس) با نقد شوندگی سهام( شکاف قیمت نسبی، شکاف قیمت مؤثر و عمق بازار ) به عنوان متغیر وابسته، مورد بررسی قرار گرفت. این بررسی در یک نمون...

در مطالعه­ی حاضر، روشی نوین برای به­دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه ‌شده­است. در این روش، رویکردی نوین برای وارد کردن ویژگی‌های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره‌های پیچیده­ی سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه ‌شده­است. روش پیشنهادی در این مقاله با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی، معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به‌صورت معادلات دیفرانسیل معمولی ت...

از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده می‌شود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایش‌های سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداول‌ترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینه‌مقید بوده و موجب دشواری‌هایی در ساخت و مونتاژ این ربات می‌شود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله د...