در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

زمینه و هدف : مفصل زانو یکی از مهمترین مفاصل بدن است که در هنگام راه رفتن و برخاستن نیروی زیادی را تحمل می کند. مفصل زانو در حین حرکات زنجیره بسته نظیر نشستن و چمباتمه زدن و نیز انتقال وزن بدن حین حرکت متحمل نیروهای زیادی است. خستگی عضلات ران می تواند تغییراتی را در اعمال نیروهای وارده ایجاد کرده و سبب تغییر در استراتژی حرکت شود. لذا با توجه به نقش عضلات ران در انجام حرکات مداوم، مهم است که تغی...

کنترل‌کننده‌های پیش‌بین با ویژگی‌های منحصر به فرد خود از قبیل حل مسئله قید، برخورد مهندسی با تأخیر و کاربرد در سیستم‌های چندمتغیره جایگاه ویژه‌ای در صنعت یافته‌اند. اما همانند سایر راهکارهای طراحی سیستم‌های کنترلی، کارکرد مطلوب و درست این کنترل‌کننده‌ها به تنظیم مناسب پارامترهای آن‌ها وابسته است. مسأله تنظیم کنترل پیش‌بین با توجه به ارتباط پیچیده و غیرخطی پارامترهای آن با عملکرد سیستم حلقه بسته...

در این پایان نامه ابتدا یک مدل برنامه ریزی صحیح آمیخته برای یک زنجیره تأمین مدار بسته معرفی می شود. سپس به دلیل تغییرات عمده در محیط کار از قبیل تقاضای مشتریان، محصولات برگشتی و هزینه های حمل و نقل، مدل استوار این مسأله ارائه می گردد. در این خصوص از دو رویکرد استفاده می شود که مدل استوار حاصل از یکی تعداد محدودیت های کمتری دارد. در پایان روی چندین مثال تصادفی مدل اصلی و مدل های استوار مقایسه می...

چکیده      در بازار رقابتی کنونی، عملکرد مناسب زنجیره تأمین نقش کلیدی در موفقیت یک سازمان دارد. به نظر می­رسد نبود حلقه ارتباطی بین عملیات زنجیره تأمین و عملکرد مالی، به دلیل دشواری استفاده از معیارهای عملیاتی اندازه گیری زنجیره تأمین در تفسیر اهداف مالی باشد. هدف این پژوهش بررسی ارتباط بین مدیریت زنجیره تأمین و عملکرد مالی (معیارهای حسابداری و مبتنی بر بازار)، بر اساس داده های 108 شرکت پذیرفته...

پیش‌زمینه: شکستگی‌های بی‌ثبات حلقه لگنی با میزان بالای مرگ و میر و ناتوانی همراه است. درمان استاندارد شکستگی‌های ستون جلویی استابولوم جااندازی باز با استفاده از تثبیت داخلی (ORIF) می‌باشد. در سال‌های اخیر درمان به‌صورت بسته با پیچ‌گذاری از طریق پوست مطرح شده است. در این مطالعه نتایج درمان شکستگی‌های بی‌ثبات لگنی با استفاده از روش پیچ‌گذاری از طریق پوست بررسی شد.مواد و روش‌ها: تحقیق به‌صورت توصی...

در این مقاله مقادیر ممکن برای RGA سیستم های خطی تغییرناپذیر با زمان بررسی می شود. نشان می دهیم که برخلاف سیستم های دو ورودی دو خروجی RGA هر مقداری را در فرکانس صفر نمی تواند اختیار کند، در حالیکه در سایر فرکانس ها میتواند مقادیر دلخواهی را اختیار کند. روابط درایه های ماتریس تابع تبدیل را برحسب مقادیر درایه های RGA بیان کردیم. در مواردی مثل روش حلقه بستن ترتیبی که مطلوب باشد سیستم کنترل شده دا...

: هدف از این مقاله، مطالعه ی اثر شرایط مرزی سامانه های بس ذره ای اسپینی بر روی خواص فیزیکی، در حد ترمودینامیک است. در این راستا از مدل حالتهای ضرب ماتریسی در زنجیره های اسپینی با تعداد دلخواه ذره استفاده کرده ایم. با اعمال دو نوع شرط مرزی باز و بسته، به مطالعه ی نحوه تغییرات درهم تنیدگی و طول همبستگی در این زنجیره ها پرداخته ایم. برای این منظور با استفاده از آنتروپی فون نیومان درهم تنیدگی بین ی...

دینامیک کوانتومی یک ذره باردار در زنجیره ای نامتناهی از چاههای کوانتومی یک بعدی در تقریب مدل بستگی قوی، تحت تأثیر یک میدان خارجی وابسته به زمان بررسی شده است. ارتباط بین هامیلتونی چنین ذره ای با هامیلتونی مدارهای کوانتومی مزوسکوپی با بار گسسته روشن گردیده و بر این اساس جریان ماندگاری برای یک حلقه کوانتومی بدون اتلاف محاسبه شده است.