این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

حساسیت صفحه متحرک مکانیزم های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم ها باید به گونه ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دا...

سابقه و هدف: سالمونلا انتریکا سروتایپ تیفی، باکتری مولد بیماری تب تیفوئید میباشد که سالانه بیش از 16 میلیون نفر در جهان به آن مبتلا میشوند و حدود 600 هزار نفر نیز در اثر آن می میرند. روشهای کلاسیک تشخیص این بیماری اغلب وقتگیر میباشند و از حساسیت کافی برخوردار نیستند. هدف این مطالعه، ارائهی نوعی روش مولکولی واکنش زنجیرهای پلیمراز (PCR: Polymerase Chain Reaction) برای تشخیص سریع و انجام اقدامهای ...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

واگن بسته بردار اتوماتیک ، ماشینی است که برای مکانیزه کردن جمع آوری و انتقال بسته های یونجه و کاه استفاده شد. در این تحقیق مکانیزم های به ثبت رسیده در زمینه جمع آوری اتوماتیک بسته ها مورد بررسی وتحلیل قرار گرفت و در نهایت مناسب ترین طرح به منظور طراحی، ساخت و ارزیابی یک سیستم بسته بردار اتوماتیک انتخاب گردید. در طراحی واگن بسته بردار و اجزای آن، ابتدا برخی خصوصیات فیزیکی و مکانیکی بسته های یونج...

در این پایان نامه به معرفی بسته ی نرم افزاری qcdnum می پردازیم. این بسته ی نرم افزاری معادلات تحول را برای چگالی پارتون ها و توابع ترکش در qcdاختلالی به صورت عددی حل می کند. استفاده از بسته های نرم افزاری که معادلات تحول را حل می کند کمک شایانی به پژوهش های بررسی ساختار پروتون می کند. سرعت و دقت محاسبات در این برنامه ها بسیار حائز اهمیت می باشد. هدف اصلی از نگارش این پایان نامه ، معرفی بست...

پدال زدن با دوچرخة ثابت یکی از فعالیت­های فیزیکی پرکاربرد برای تقویت عضله­ها است. عامل­های مختلفی بر عملکرد پدال زدن اثر می‌گذارند. هدف در این مطالعه، بررسی اثر تغییر سرعت پدال زدن و گشتاور مقاومتی اعمالی در برابر پدال زدن در محدودة محل­های ممکنة پدال زدن (از نظر سینماتیکی) بر فعالیت عضله­ها و نیروهای مفصلی مچ پا، زانو و ران است. برای این ­منظور، از مدل بیومکانیکی حرکت انسان ارائه‌شده در نرم­اف...

برای تولید اسفنج میکروسلولی گرمانرم در سامانه ناپیوسته، عامل اسفنج‌ساز فیزیکی در فشار و دمای بیش زیاد از شرایط بحرانی آن در پلیمر تا حدی حل شده و در اثر کاهش فشار سریع در مخلوط، طی سه مرحله هسته‌گذاری، رشد و بهم‌پیوستگی، ساختار اسفنج شکل می‌گیرد. اگر پس از کاهش فشار، دمای اسفنج ­شدن به کمتر از دمای انتقال شیشه‌ای مخلوط پلیمر و گاز کاهش یابد، سلول‌ها نمی‌توانند رشد کنند. این مرحله پایدارسازی نام...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

 لیگنین پس از سلولوز، فراوان‌ترین پلیمر طبیعی موجود در جهان است که اصلاح شیمیایی آن بهترین راه برای بهبود خواص این ماده به منظور استفاده در سنتز مواد شیمیایی و پلیمری است. از میان مونومرهایی که تاکنون برای اصلاح لیگنین استفاده شده‌اند، آکریل‌آمید (AAm) بازده بیشتری در کوپلیمرشدن پیوندی داشته است. در پژوهش حاضر، لیگنین بومی مصرفی با استفاده از کلریدریک اسید (HCl) به روش رسوب‌دهی اسیدی از مایع سی...