بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

ارزیابی عملکرد لرزه‏ای سازه به‏صورت ایده‏آل مستلزم انجام تحلیل‏های تاریخچه زمانی غیرخطی بر روی سیستم سازه‏ای، با در نظر گرفتن اثرات واقعی پی و نیز با استفاده از مجموعه‏ای از زمین‏لرزه‏های محتمل می‏باشد. لیکن انجام این تحلیل بر روی یک مدل دقیق، در بسیاری موارد مستلزم صرف هزینه و زمان بسیاری بوده و استفاده از یک روش سریع در تخمین پاسخ‏ها می‏تواند بسیار مفید باشد. به همین دلیل و با توجه به نیاز بر...

با افزایش تولید محصولات کشاورزی در کشور، جد اسازی کیفی محصولات کشاورزی و بویژه میوه ها بر اساس شاخص های کمی نظیر اندازه و وزن از اهمیت خاصی برخوردار خواهد بود. اغلب محصولات به طور طبیعی از لحاظ اندازه و عوامل مربوطه به رسیدگی مانند رنگ و سفتی متفاوت می باشند. برداشت میوه ها خصوصا برداشت مکانیکی، ناخالصی و غیریکنواختی خواص فیزیکی محصول را افزایش می دهد، لذا جداسازی میوه ها و سبزی ها امری ضروری ب...

در این پایان نامه با استفاده از روش های احتمالاتی درجه یک رأس بدست می آید.

درجه بندی میوه ها و سبز ی ها یک روش مهم در ارزیابی، بازاریابی و فرآوری می باشد. یک دست بودن ظاهر میوه ها و سبزی ها بر میزان پذیرش مشتری، قیمت فروش و صادرات محصول تأثیر می گذارد. میوه ها جزء مواد ظریف و حساس هستند، بنابراین باید به طور غیرمخرب درجه بندی شوند. در این پژوهش از سیستم پردازش تصویر و روش منطق فازی برای درجه بندی سیب رد دلیشز استفاده نمودیم. پارامترهای ورودی سیستم فازی، رنگ میوه در فض...

این پژوهش با هدف شناسایی اشتباهات مفهومی دانش آموزان مقطع اول متوسطه شهرستان پاکدشت در مبحث معادله درجه اول و همچنین ارائه مدل یادگیری آن ها در این موضوع انجام گرفته است. یکی از مفاهیم پایه ای در ریاضیات، معادله است که نقش بسیار مهمی در حل مسائل و همچنین در تفکر و روابط ریاضی ایفا می کند. این مبحث پیش نیاز برخی از دروس ریاضی بوده که کاربرد وسیعی در علوم دیگر مانند فیزیک و شیمی دارد. بنابراین، ی...

به عنوان یک اصل کلی، کنترل کیفیت در هر خط تولید یکی از مهمترین پروسه های تولید و جزء لاینفک هر سیستم تولیدی می باشد. این پروسه در خطوط تولید کاشی سرامیکی شامل تشخیص عیوب کاشی و درجه بندی آن بر اساس استانداردهای موجود می باشد. این عیوب شامل عیوب فیزیکی از قبیل نسبت ابعاد، ترک و شکستگی، تحدب و تقعر و همچنین عیوب ظاهری از قبیل طیف رنگ، کیفیت طرح و چاپ، کیفیت لعاب می باشد. در حال حاضر به دلیل پیچی...

هدف اصلی ای پایان نامه بررسی درجه آبلی گروه های متناهی است. درجه آبلی یک گروه g احتمال جابجایی دو عضو از گروه است. سعی می کنیم کران هایی برای درجه آبلی گروه های متناهی ناآبلی ارئه نمائیم. بریا یک گروه متناهی g و زیرگروه h از g وابستگی درجه آبلی h در g احتمال آن است که عنصری از h با عنصری از g جابجا شود. همجنین مجموعه ای از تمام وابستگی درجات آبلی از زیرگروه های g را با نماد (d(g نمایش داده می ش...

در این پایان نامه od-تشخیص پذیری گروه های ساده با مرتبه کمتر از 108 و گروه های 2dn(2) و 2dn(3 را نشان می دهیم

مقدمه: پکتین مولکول کربوهیدرات پیچیده ای است که از واحدهای 1 و4 - آلفا دی گالاکترونیک اسید که برخی از گروه های اسیدی آن با متانول استر شده اند تشکیل شده است. پکتین ها کاربرد وسیعی در صنایع دارویی و غذایی از جمله تولید ژله، مربا و مارمالاد دارند. این تحقیق به منظور تعیین میزان پکتین، درجه استریفیکاسیون و اسید گالاکترونیک پکتین گل آفتابگردان و استفاده آن در صنایع غذایی صورت پذیرفت. مواد و روش ها:...