بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر...

دینامیک غیرخطی سیستم تعیین سمت- تراز متأثر از عوامل عدم قطعیت مانند نویز، بایاس، اغتشاش و پارامترهای مدل نشده است. از این رو محاسبه دقیق زوایای سمت- تراز که توصیف عملی از رفتار سیستم غیرخطی هستند، مشکل بوده و نتایج سیستم تعیین سمت- تراز در مقایسه با سیستم های دقیق، به علت خطاهای وضعیت بزرگ در مدت زمان کوتاه، غیرقابل اعتماد می شود. در نتیجه پیشنهاد می شود از روش های تخمین مقاوم برای تعیین زوایای...

تأخیر پدیده ای است که در بسیاری از سیستم ها از جمله راکتورهای شیمیایی، مدل های رشد، خطوط ‏انتقال و ... رخ می دهد. واضح است که برای چنین سیستم هایی در نظر گرفتن تأخیر در طراحی ‏کنترل کننده و رویتگر الزامی است. بنابراین، طراحی کنترل کننده و رویتگر برای سیستم های تأخیردار ‏از جمله موضوعاتی است که توجه محققان زیادی را به خود جلب کرده است. در این رساله، ابتدا یک ‏مسئله کنترل بهینه با معیار مربعی را ...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

مهمترین خصوصیت کنترل حالت لغزشی تغییرناپذیری آن نسبت به نامعینی های سازگار بوده که به دلیل استفاده از تابع علامت در ورودی سیستم می باشد. این تابع علامت، پدیده مخرب چترینگ را تولید می کند. ایراد دیگر این روش کنترلی، تغییرپذیری نسبت به نامعینی ناسازگار می باشد. در این مقاله، برای مقابله با این دو مشکل از کنترل حالت لغزشی دینامیکی چند سطحی استفاده می شود. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی، یک انتگرال گ...

شبکه های عصبی فازی نوع-2 توانایی بالایی در شناسایی و کنترل سیستم های غیرخطی، سیستم های تغییرپذیر با زمان و نیز سیستم های دارای نامعینی دارند. در این مقاله روش طراحی کنترل کننده معکوس تطبیقی عصبی فازی نوع-2 جهت کنترل برخط سیستم های دینامیکی غیرخطی مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا ساختار کلاسی از شبکه های عصبی فازی نوع-2 بازه ای مدل t-s نمایش داده می شود. این شبکه هفت لایه دارد که عملیات فازی ساز...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

دراین مقاله به بررسی تطبیقی دیدگاه ملاصدرا واسپینوزا درباره چیستی وجاودانگی نفس پرداخته شده است . ملاصدرا واسپینوزا باتوجه به اصول ، تعاریف وروش فلسفی خود به بقای نفس معتقدند وآن را جاویدان می دانند ملاصدرا برای جاودانگی نفس ازاصل حرکت جوهری استفاده می کند واسپینوزا از اصل صیانت ذات ( کوشش برای حفظ ذات ) بهره می گیرد . اسپینوزا نفس راجوهر نمی داند بلکه آن را صفت یا حالتی ازعلم خداوند بشمار می آ...

شبکه‌های عصبی فازی نوع-2 توانایی بالایی در شناسایی و کنترل سیستم‌های غیرخطی، سیستم‌های تغییرپذیر با زمان و نیز سیستم‌های دارای نامعینی دارند. در این مقاله روش طراحی کنترل‌کننده معکوس تطبیقی عصبی فازی نوع-2 جهت کنترل برخط سیستم‌های دینامیکی غیرخطی مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا ساختار کلاسی از شبکه‌های عصبی فازی نوع-2 بازه‌ای مدل T-S نمایش داده می‌شود. این شبکه هفت لایه دارد که عملیات فازی‌ساز...

این پژوهش تلاش می‌کند ضمن بررسی آراء دیگر عرفا به مقایسه دیدگاههای عطار و ابن‌عربی در خصوص انسان کامل و همچنین اکمل آنها بپردازد و به شباهتها و تفاوتها در آراء و حتی شیوه بیان آنها اشاره نماید و میزان تأثیرپذیری عطار از ابن‌عربی را مورد بررسی قرار دهد. در عرفان ابن‌عربی و عطار، انسان کامل دارای عالی‌ترین مرتبه عقل است که ابن‌عربی از آن به حقیقت محمدیه یاد می‌کند، ولی به وضوح اظهار می‌دارد که من...