دراین پایان نامه ابتدا به بررسی آنالیز سینماتیک ربات های سریالی با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی پرداختیم ودر ادامه با ارائه راهکارهایی ربات های تاندونی را به ربات سریالی تبدیل کردیم وسپس با استفاده از روش حاصلضرب تابع نمایی سنماتیک مستقیم, معکوس,ژاکوبین و شتاب ربات تاندونی را بدست آورده ایم.

مقاله حاضر به کاربرد بهینه سازی استوار در تعیین ترکیب بهینه محصول با استفاده از بهینه سازی استوار در صنایع خودروسازی پرداخته است. هدف تعیین تعداد و نوع محصول تولیدی با در نظر گرفتن تمامی محدودیت ها، برای رسیدن به بالاترین سود در شرایط عدم قطعیت است. در این مقاله، ابتدا مدل قطعی مساله ترکیب محصول در صنایع خودروسازی ارائه می شود. سپس مدل قطعی با استفاده از رویکرد استفاده شده توسط برتسیمس و سیم در...

هدف مقاله حاضر کاربرد رویکردی برای محاسبه زمان تکمیل مسیرهای شبکه پروژه با فعالیت های معین می باشد که بر اساس آن می توان زمان تکمیل پروژه را برآورد کرد. در روش مسیر بحرانی (cpm) زمان فعالیت ها قطعی در نظر گرفته می شود. با توجه به اینکه پیش بینی پیشامدهای آینده به شکل قطعی امکان پذیر نمی باشد روش بازنگری و ارزیابی پروژه (pert) ابداع شده است که زمان فعالیت ها را احتمالی در نظر می گیرد. در این روش...

سیاست گزاران و برنامه‏ریزان اقتصادی در تلاش اند تا متغیرهای موثر بر رشد بخش کشاورزی را مدل سازی کنند و از این مدل­ها در فرآیند پیش­بینی استفاده نمایند. امروزه پیش­بینی به عنوان یک ابزار مهم برنامه­ریزی برای سیاست گزاران اقتصادی به شمار می‏رود و روش های متنوعی برای پیش­بینی متغیرهای اقتصادی مورد استفاده قرار می­گیرد. این پژوهش نرخ رشد بخش کشاورزی ایران را پیش­بینی و دقت روش های تک متغیره و چند م...

زوج­ سازی در رمزنگاری، یک نگاشت دوخطی از اعضا­ی دو گروه جمعی از خم بیضوی به یک عضو گروه ضربی از میدان متناهی است و به منظور ساختن طرح­ های رمزنگاری یا حمله به آن­ها مورد استفاده قرار می­گیرد. زوج ­سازی تیت پرکاربردترین نوع زوج ­سازی است که با استفاده از الگوریتم میلر محاسبه      می­شود و نسخه بهبودیافته این الگوریتم برای خم­های ابرمنفرد زوج ­سازی   &etaT نامیده می­شود. به دلیل حجیم و زمان ­بر ب...

سرویسهای مخابراتی و اطلاع رسانی در سالیان اخیر مشتریان فراوانی را در سر تا سر جهان به خود جلب کرده است . آنچه که این سرویسهای خدماتی را افزایش داده و گسترش سریع آنها را فراهم می کند، ارسال سریع اطلاعات در کانالهای ارتباطی می باشد. یکی از ابزارهای ارسال سریع اطلاعات در کابلهای مسی (تلفنی) مودمهای adsl می باشند. این مودمها قادرند که اطلاعات را با سرعتی تا حدود 7 مگابیت در ثانیه انتقال دهند. در سا...

هدف از این تحقیق، دستیابی به روش مناسب برای تحلیل عددی مسئله توزیع آلودگی در آبهای سطحی است به نحوی که ضمن تأمین محدوده پایداری مناسب و حداقل خطای عددی، دقت نتایج  افزایش یابد. در تحقیق حاضر، با استفاده از روش عددی تفاضل محدود1 و استفاده از الگوهای گسسته سازی2 جدید، معادله دیفرانسیل جزئی حاکم بر پخش آلودگی در سیال در شرایط یک و دو بعدی تحلیل شده‌است. همچنین تأثیر اعداد بدو...

میدان موضعی موثر بر نانوذرات فلزی محصور در دی الکتریک، در تعیین خواص نوری خطی و غیر خطی نانوترکیبات فلزی-دی‏الکتریک نقش بسیار مهم و اساسی ایفا می‏کند. در حقیقت دامنه میدان موضعی در فرکانسی تحت عنوان فرکانس تشدید پلاسمای سطحی به طور چشمگیری افزایش می‏یابد. در یک نانوترکیب فلز-دی‏الکتریک میدان موضعی به عوامل متعددی از جمله غلظت ذرات فلزی، چیدمان ذرات، ابعاد و شکل ذرات بستگی دارد. حل دقیق معادلات ...

رمزنگاری برپایه ی زوج سازی به یک موضوع تحقیقاتی بسیار پرکاربرد تبدیل شده است. در این پایان نامه نگاشت های دوخطی یا زوج سازی ها را تعریف کرده و نشان می دهیم که این زوج سازی ها سیستم ها‎‎ی رمزنگاری با قابلیت های جدیدی ایجاد می کنند. از جمله کلیدهای اصلی در سیستم های رمزنگاری بر پایه ی زوج سازی‎‎‏، خم های بیضوی از درجه ی نشاندن کوچک‏، و زیرگروه های از مرتبه ی اول بزرگ می باشند. این خم های «خوش-تزو...

هدف این پایان نامه ارائه پژوهشی در اثبات مسئله ی مهمی در نظریه ی رسته می باشد رسته ی a که حدهای متناهی را دارد بسته ی ضربی می نامیم رسته ی فضاهای توپولوژیک top بسته ی دکارتی نمی باشد اما دارای زیر رسته های بسته ی دکارتی می باشد از جمله این زیر رسته ها می توان به فضاهای گسسته،فضاهای موضعا فشرده_تولیدشده،فضاهای فشرده_تولیدشده اشاره کرد که در حالت کلی تشکیل زیر رسته ی کاملی رسته ی فضاهای توپولوژیک...