در این پایان نامه کنترل فازی مقاوم ربات تک چرخ الکتریکی چهار درجه آزادی ارائه می شود. علاوه بر آن کنترل مبتنی بر مدل نیز طراحی می گردد. دینامیک این ربات توسط چهار معادله¬ی غیرخطی بیان می شود. پیچیدگی و اثر متقابل شدید بین متغیرهای حالت، تحلیل و طراحی کنترل کننده را دشوار می سازد. این ربات شامل یک چرخ چندجهته، جای سرنشین و دو موتور می باشد. مکانیزم حرکت ربات به این گونه است که سرنشین با خم کردن ...

پلیمر شدن پراکنشی یکی از روش های جالب برای تولید ذرات پلیمری در محدوده کنترل شده مورد نظر، نظیر محدوده -10 μm 1 با استفاده از فرایند تک مرحله ای است. زیرا، روش های پیشین با انجام پلیمر شدن دومرحله ای به طور زمان بر انجام می شد. به دلیل اهمیت موضوع از لحاظ جذابیت تجاری و به ویژه ارزش علمی در کنترل اندازه و یکنواختی ذرات نهایی حاصل، در دو دهه گذشته پژوهش های مهمی درباره این روش پلیمرشدن ارائه شده...

با توجه به نو بودن تکنولوژی تولید کاشی های دیواری به صورت تک پخت در دنیا و عدم وجود این تکنولوژی در ایران، فرآیند تولید این نوع کاشی، با استفاده از خاکهای محلی ایرانی و همچنین لعاب های تولید شده در ایران، مورد بررسی قرار گرفته است . به همین منظور، ابتدا مطالعاتی در مورد خاک های معادن مختلف ایران انجام گرفته و از این بین، با توجه به ویژگیهای خاکهای مورد نظر برای این نوع کاشی، بهترین خاکها، انتخا...

در این مقاله شکاف باریک در دیواره پهن موجبر مستطیلی به کمک روش ممان تحلیل شده است. در این روش اثر القای مجدد روی دیواره ها و ضخامت دیواره موجبر شده است. در واقع روش ممان برای حل یک جفت معادله انتگرالی-حاصل از شرایط مرزی و به کمک توابع گرین-بکار رفته است. در نتیجه حل این دو معادله،مولفه مماسی میدان الکتریکی روی سطوح بالایی و پایینی شکاف بدست آمده است.این میدان ها با یک سری تابع سینوسی بسط داده ش...

به منظور جمع‌بندی و اظهار نظر روشن‌تر درباره رانش خاک در حالت فعال و توزیع و نقطه اثر آن در شرایط بارهای سیکلی، مطالعات همزمان مدل‌های عددی و آزمایشگاهی مورد نیاز است. بدین منظور در این مطالعه رفتار خاک تحت بارهای استاتیکی و سیکلی در حالت حرکت انتقالی دیوار به کمک برنامه کامپیوتری FLAC بررسی شده و برای کسب اطمینان از صحت مدل، نتایج حاصل با نتایج مدل آزمایشگاهی ساخته‌شده در آزمایشگاه مکانیک خاک ...

انرژی یکی از ارکان ضروری تولید محسوب گشته و مصرف انرژی به‌طور مستقیم بر روی تولید ناخالص داخلی تأثیرگذار خواهد بود. هدف اصلی این مقاله بررسی تعامل بین مصرف انرژی بخش صنعت و ارزش افزوده بخش صنعت در طول ادوار تجاری صنعت طی دوره 1394-1352 می‌باشد. نتایج آزمون علیت نشان‌دهنده وجود رابطه علیت یک طرفه از سمت تولید صنعتی به مصرف انرژی بخش صنعت است. در ادامه، بخش روندی و سیکلی سری‌های مصرف انرژی و تولی...

با توجه به رشد روز افزون تولید خودرو و به موازات آن افزایش میزان تایرهای فرسوده، مشکلات زیست محیطی به وجود آمده و همچنین وزن کم و ظرفیت بالای استهلاک انرژی ذرات لاستیک، می توان از آن برای مقاصدی از جمله کاهش نیروی زلزله و جذب ارتعاشات استفاده نمود. هنگامی که زلزله رخ می دهد، انرژی ایجاد شده از طریق امواج مختلف به سطح زمین می رسند. برای کاهش خرابی های ناشی از زلزله و جلوگیری از دیگر اثرات زیانب...