یک سیستم کنترل مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC برای ردیابی مسیر حرکت بازوی ربات دو درجه آزادی دارای عدم قطعیت، در این مطالعه ارائه شده است. در حضور عدم‌قطعیت و تغییر پارامترهای یک سیستم غیرخطی، کنترل‌ مد‌لغزشی SMC، روش مقاومی می‌باشد. با به‌کارگیری روش کنترل تناسبی-مشتقی PD، سیستم حلقه بسته دارای پاسخ سریع و محدوده پایداری نیز افزایش می‌یابد. بنابراین در قانون PD-SMC، از ویژگی‌های دو نوع کنترل SMC...

در این مقاله کارآیی میراگرهای مایع تنظیم شده در کنترل و کاهش ارتعاشات سازه با استفاده از تحلیل مدل یک درجه آزادی تحت تحریک زلزله مورد بحث قرار گرفته است. در تحقیقات انجام گرفته قبلی در زمینه عملکرد میراگرهای مایع تنظیم شده در کنترل و کاهش ارتعاشات سازه، به طور عمده اندر کنش سازه و TLD تحت تحریک پایه هارمونیک بررسی شده است. حال آنکه تحریک زلزله کاملا نامنظم وبا محتوای فرکانسی وسیعتر می باشد. بنا...

محاسبه‌ی نیروهای بهینه‌ی کنترل با هدف برقراری تعادل بین کاهش پاسخ و انرژی کنترلی از اصلی‌ترین اهداف روش‌های کنترل فعال سازه‌هاست. الگوریتم‌های سنتی بدون درنظر گرفتن اثرات تحریکات خارجی، نیروهای کنترلی را تعیین می‌کنند که عملاً دست‌یابی به پاسخ‌های بهینه غیرممکن می‌شود. روش‌های مدرن نظیر روش‌های فراکاوشی تاکنون به‌صورت منسجم در کنترل فعال سازه‌ها استفاده نشده‌اند. در پژوهش حاضر، رویکردی بهینه جهت...

سیستم های کنترل مود لغزشی از دسته کنترل کننده های ساختار متغیر است که در سالهای اخیر به دلیل خاصیت قوام سهم قابل توجهی در کنترل سیستم های مکانیکی یافته است. در کنار قابلیت-های درخشان این کنترل کننده ها، معایبی نیز وجود دارد که در نسل جدیدی از این کنترل کننده ها موسوم به کنترل کننده های مود لغزشی مرتبه دوم تا حدود زیادی برطرف شده است. سیستم های فروتحریک سیستم هایی هستند که درجات آزادی آنها از تع...

برنامه ریزی درجه دوم رده خاصی از مسایل برنامه ریزی غیرخطی است که در آن تابع هدف از نوع درجه دوم و قیود خطی می باشند. مدل های متداول برنامه ریزی درجه دوم نیازمند پارامترهایی معین با مقادیری ثابت هستند. این مدل به طور گسترده برای حل مسایل دنیای واقعی به کار برده می شوند .از طرف دیگر دسته گسترده ای از مسایل که در زندگی روزمره با آن ها سروکار داریم و براساس حل مدل ریاضی ساخته شده از آن تصمیم گیری م...

دستگاه معادلات خطی، یکی از مهمترین ابزارهای مدلسازی پدیده های دنیای واقعی است. اما از آنجاییکه پدیده های دنیای واقعی همواره با عدم قطعیت همراه هستند، لذا حل دستگاه معادلات خطی فازی از اهمیت بسزایی برخوردار می‌شود. یکی از روش های متداول و پر کاربرد برای یافتن جواب‌های دقیق و تقریبی یک دستگاه معادلات خطی فازی، استفاده از روش کمترین مربعات است. در این روش، با انتخاب یک متر دلخواه و حل یک مساله برن...

هدف این پایان نامه، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند مناسب برای بازوی ربات مبتنی بر فلزات حافظه دار (smas)می باشد. این بازو در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده است. فلزات حافظه دار دسته خاصی از مواد هستند که قادرند در پروسه گرمایی مناسب شکل قبلی خود را بازیابی کنند. پروسه انتقال حرارتی آلیاژهای حافظه دار خاصیت هیسترزیس دارد، این امر سبب می شود ...

طراحی آزمایش‌ها ابزاری مهم برای بهبود کیفیت محصول یا فرایند است. هدف کلی از آزمایش طراحی‌شده، دسترسی به مقدار بهینة داده‌های مشاهده‌شدة خروجی با تغییر در عامل‌های ورودی به یک سیستم است. در بیشتر آزمایش‌های صنعتی، یک متغیر پاسخ متوالی در فضای داده‌ها مشاهده می‌شود. ساختار هم‌بستگی پروفایل خروجی ممکن است به برآوردهای گمراه‌کننده در ضرایب رگرسیونی منجر شود. در این مقاله، از روشی کیفی برای مدل‌سازی...