. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

محققان و صاحب نظران از دنیای امروز به عنوان عصر عدم تداوم یاد می کنند این مفهوم بدین معناست که تجارب و راه حل های گذشته برای مسائل کنونی و آینده سازمان ها کافی و راهگشا نیستند و باید به دنبال راه کارهای جدید سازمانی با ساختارهای نوین بود که در این راستا، بسیاری از سازمان ها به راهبرد کارآفرینی سازمانی روی آورده اند. مقاله حاضر به بررسی سازمان های ایرانی از بعد کارآفرینی سازمانی می پردازد که هدف...

ترک در روسازی یکی از مهم ترین مدهای خرابی به حساب می آید که غالبا به عنوان معیاری برای توصیف کیفیت روسازی توسط استفاده کنندگان از راه برای قابل استفاده بودن و با نبودن آن به کار می رود. شناسایی و پیش بینی این نوع از خرابی ها می تواند ابزار مناسبی را برای تحلیل و طراحی مناسب ارائه دهد و همچنین انتخاب روش مناسب و کارامد برای ترمیم و نگهداری راه بدون شناسایی این خرابی ها امکان پذیر نمی باشد. شناسا...

مواد اصلاح کننده نانو و نانو کامپوزیت ها جزو موثرترین اصلاح کننده های قیر و آسفالت می باشند . اثرات مثبت فروان اصلاح کننده های نانو در تحقیقات متعددی به اثبات رسیده است . مثل افزایش چسبندگی قیر ، افزایش مقاومت فشاری و کششی مخلوط های آسفالتی و بهبود خواص رئولوژیکی قیر ،.. بهبود خواص قیر و آسفالت به کاهش خرابی های روسازی ، کاهش هزینه های ترمیم و نگهداری و در نتیجه بهینه شدن و بهبود عملکرد سیستم ...

در این نوشتار، مسئله ی زمان بندی کار کارگاهی انعطاف پذیر با وجود انعطاف پذیری عملیات و در نظر گرفتن محدودیت نگه داری و تعمیرات (نت) مورد بررسی قرار گرفته است. در اکثر مدل های زمان بندی کار کارگاهی انعطاف پذیر فرض بر این است که ماشین ها در تمام اوقات در دسترس اند. اما در محیط های صنعتی واقعی ممکن است ماشین ها به دلایل مختلف ـ مانند نگه داری و تعمیرات پیشگیرانه ـ در دسترس نباشند. در این تحقیق محد...

در این مقاله مسأله بهینه سازی همزمان اندازه انباشته و زمانبندی در محیط تولید کارگاهی انعطاف پذیر با محدودیت ظرفیت ماشین ها بررسی شده است. بدلیل ماهیت محیط تولید کارگاهی انعطاف پذیر مسأله دارای ساختار چند مرحله ای و چند ماشینی بوده و هدف از آن تعیین برنامه تولید بهینه به نحوی است که هزینه های سیستم شامل هزینه های تولید، نگهداری، راه اندازی و اضافه کاری کمینه گردد. ابتدا یک مدل برنامه ریزی ترکیبی...

یکی از روشهای تعیین وضعیت روسازی راهها، ارزیابی خرابی آنها از طریق مشاهدات و ثبت میزان خرابی است . چنانچه این اطلاعات بدست آمده از طریق مشاهدات ، براساس دستورالعمل فنی و ضوابط مهندسی جمع آوری شده و با استفاده از اصول علمی تجزیه و تحلیل گردند. می توان نتایج زیر را از این اطلاعات جمع آوری شده انتظار داشت : -تعیین علت اصلی خرابی راه -تعیین اولویتها در برنامه ریزی فعالیتها برای تعمیر و نگهداری راهه...

رنگها و خط کشیهای ترافیکی یکی از مهم ترین علائم راهنمائی و رانندگی (علائم افقی) در تامین ایمنی عبور و مرور در معابر و جاده های درون شهری و برون شهری است. تجربیات و ارزیابی های میدانی نشان می دهد که در مناطق وسیعی از کشور، رنگها و خط کشیهای ترافیکی فاقد دوام کافی برمعابر آسفالتی می باشد. این مسئله، ضمن کاهش ایمنی تردد سبب تحمیل هزینه های گزاف راهداری و تعمیر و نگهداری معابرو جاده های درون شهری و...

پیش بینی شیارشدگی آسفالت یکی از پیچیده ترین موضوعات در مهندسی روسازی راه به شمار می رود. حساسیت مخلوط های آسفالتی به شیارشدگی را بایستی در مرحله ی طراحی مخلوط تعیین نمود. مدل سازی رفتار تغییرشکل بتن آسفالتی، درک مکانیسم خرابی سازه ی روسازی را راحت تر نموده و به طراحی اقتصادی تر و مقاوم تر راه ها کمک می نماید. در این تحقیق به ایجاد مدل المان محدود به منظور شبیه سازی شرایط واقعی روسازی پرداخته ش...

در کشور ما به دلایل مختلف از جمله عدم اجرای صحیح روسازی، عدم استفاده از مصالح مرغوب، فقدان مدیریت صحیح تعمیر و نگهداری روسازی و ... روسازی دچار خرابی های زود رس می شود. به منظور کاهش خرابی های روسازی علاوه بر رعایت اصول صحیح اجرا، شناخت عوامل به وجود آورنده خرابی و میزان و سهمآن ها در پیدایش خرابی ها اهمیت به سزایی دارد. به علاوهنحوه مدیریت بر روسازی و شیوه های تعمیر ونگهداری آن نقش مهمی در عمر...