رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

در این تحقیق یک سیستم اتوماتیک برای حمل و نقل قطعات در یک انبار، ساخته شده است مکانیزم جابجا کننده قطعات در حقیقت یک ربات متحرک کارتزین می باشد که دارای قابلیت تشخیص و دنبال کردن خطوط سیاه رنگ می باشد. در سیستم انبار هوشمند، هریک از قطعات موجود در انبار دارای شماره مخصوصی هستند. هنگامی که نیاز به جابجایی یک قطعه باشد، شماره آن قطعه در کنترلر مجموعه که یک کامپیوتر است، وارد شده و سپس با استفاده ...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

با وجود اجماع فقها در حرزیت اموال به عنوان یکی از شرایط سرقت مستوجب حد، بعضی از فقها پرنده را استثنا کردند و اعتقاد دارند اگرچه پرنده در حرز نیز باشد، باز هم به دلیل وجود روایاتی در این زمینه، سرقت آن موجب اجرای حد قطع بر سارق نمی شود. در حالی که اکثریت فقها به دلیل ضعف سندی و دلالی روایاتی که مستند طرفداران قول به عدم اجرای حد قطع به طور مطلق بر سارق پرنده است، به اجرای حد قطع بر سارق پرنده در...

در این مقاله، روشی برای برنامه ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

ویروس آنفلوانزای پرندگان جزو ویروسهای کمتر بیماریزای آنفلوانزا h9n2 گرچه تحت تیپ می باشد ولی تاکنون باعث مرگ و میر و خسارات اقتصادی زیادی در مزارع طیور نقاط مختلف جهان شده است. عوامل محیطی و آلودگی های همزمان ممکن است در افزایش بیماریزایی این ویروس نقش داشته باشند و در میان عفونتهای همزمان، عوامل بیماریزای دستگاه تنفس بیش از بقیه در مظان اتهام می باشند. ویروس برونشیت عفونی یک عامل بیماریزای تنف...

قسمت اعظم رژیم غذایی پرندگان شکاری را پستانداران خردجثه از جمله جوندگان تشکیل می دهد این پرندگان پس از بلعیدن طعمه یقایای استخوانی و پوست آن را از طریق دهان دفع می کنند (pelet) . مطالعه بقایای استخوانی موجود در ریمه ها یکی از راههای بررسی حضور و انتشار جوندگان است بدین منظور تعداد 290 عدد ریمه از منطقه اطراف مشهد و سرخس (رباطشرف) جمع آوری گردیده است . همچنین 237 عدد ریمه جمع آوری و باز شده از ت...

در این تحقیق مساله تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار مورد بررسی قرار گرفته است. با توسعه معماری ‏‎alliance‎‏ با تاکید بر پشتیبانی کمک اعضای تیم به یکدیگر مکانیزمی برای تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار حاصل شده است. در این مدل هیچگونه محدودیتی بر نوع، تعداد و قابلیت های ربات ها وجود ندارد. تصمیم گیری در مورد چگونگی کمک رسانی به صورت کاملا توزیع شده انجام می شود و هر یک از ربات ها براساس میزان...