هم‌بودی اختلالات روان‌پزشکی در درمان نگهدارنده با متادون، همواره یکی از مباحث چالش‌برانگیز بوده است. این سوال همیشه مطرح است که تاثیر اختلالات همراه بر سرنوشت درمان نگهدارنده چیست و درمان نگهدارنده با اختلالات همراه چه می‌کند؟ آیا آن‌ها را بهبود می‌بخشد و یا بدتر می‌کند؟ و در نهایت اثرات فارماکولوژیک دارو با برنامه‌ی نگهدارنده‌ی آن در تقابل است یا به آن کمک می‌کند؟ تعداد پژوهش‌های مرتبط با تغیی...

سابقه و هدف: به دلیل توجه روز افزون به نگهدارنده های طبیعی، مطالعات فراوانی در طی سالهای اخیر صورت گرفته است که در آنها از نایسین به عنوان نگهدارنده، جهت کنترل پاتوژن های غذایی و میکروارگانیسم های عامل فساد مواد غذایی استفاده شده است. هدف از این مطالعه بررسی فعالیت ضد باکتریایی نایسین و تاثیر آن در کاهش غلظت نگهدارنده های شیمیایی رایج بود.روش بررسی: در این مطالعه تجربی، فعالیت ضد باکتریایی نایس...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

در این پروژه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس خط مونتاژ موتور پراید مورد بررسی قرار گرفته و برای مواضع مختلف آن ربات مناسب پیشنهاد می گردد. در ادامه مباحث ساخت ، پروسه ساخت قطعات و نحوه مونتاژ ربات 3p مطرح می گردد. قطعات این ربات با دقت بسیار بالا توسط دستگاه cnc ساخته شده اند، همچنین در تولید برنامه g-go...

چکیده ندارد.

چکیده : در این پایان نامه یک روش زیر فضایی نوین برای شناسایی مدل فضای حالتی یک سیستم چند ورودی _ چند خروجی کسری به کمک اطلاعات ورودی و خروجی تصادفی ارائه شده است. در این روش ابتدا از سیگنال آغشته به نویز به روش کسری و در حوزه زمان مشتق گرفته و به کمک آن معادله جبری ورودی خروجی ساخته شده است. سپس به کمک تجزیه qr ماتریس های فضای حالتی تخمین زده شده است. مدل بدست آمده، مدلی از مرتبه کسری و پیوست...

هدف از این تحقیق ارائه مدلی از خزنده وب در صنعت آب و فاضلاب می باشد که با استفاده از انتقال موازی به صورت سریعتر و کارامدتر، عمل می کند. خزنده وب یک ماژول از موتورهای جستجو است که واکشی داده ها از سرویس دهنده های مختلف را انجام می دهد. خزنده وب یک جزء ضروری برای موتورهای جستجومی باشد و عملیات خزنده وب، یک کار چالش برانگیز در عملیات موتورهای جستجو می باشد. این فرایندی زمانبر برای جمع آوری اطلاعا...

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

در مطالعات گوناگون تاثیر ضد میکروبی اسید لاکتیک باکتری­ها به اثبات رسیده است. هدف از این مطالعه بررسی تاثیر ضد مخمری باکتری­های لاکتیکی جدا شده از چال به عنوان نگهدارنده زیستی در دوغ برای کاهش استفاده از نگهدارنده شیمیایی بوده است. برای این منظور فعالیت ضد مخمری لاکتوباسیلوس برویسو انتروکوکوس فاسیوم علیه ساکارومایسس سرویزیه، کلیورومایسس مارکسیانوس و رودوترولا گلوتینیس به روش دولایه و در مدل غذا...