چکیده- تولید انبوه مرکبات در ایران لزوم درجه بندی کیفی این محصولات را برای ورود به بازار های جهانی ایجاب می کند. تحقیق حاضر به منظور طراحی و ساخت یک دستگاه سورتز میوه بر اساس اندازه انجام گرفت. سخت افزار متشکل از دو بخش بود. بخش اول واحد جمع آوری تصویر شامل یک دوربین، یک بازوی روبات و مدارهای کنترل بود. واحد دوم یک عملکرد روبات و مارهای مربوطه را شامل بود. به منظور انجام عمل سورتینگ ابتدا تصاوی...

در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. ر...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

در این پروژه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس خط مونتاژ موتور پراید مورد بررسی قرار گرفته و برای مواضع مختلف آن ربات مناسب پیشنهاد می گردد. در ادامه مباحث ساخت ، پروسه ساخت قطعات و نحوه مونتاژ ربات 3p مطرح می گردد. قطعات این ربات با دقت بسیار بالا توسط دستگاه cnc ساخته شده اند، همچنین در تولید برنامه g-go...

چکیده ندارد.

سابقه و هدف: بیماری NAION از علل شایع افت دید شدید در گروه سنی بالای 50 سال است که به علت اختلال عصب بینایی ایجاد می شود. در اغلب موارد، بیماران دید 20/200 و بدتر دارند. تاکنون هیچ روش درمانی قطعی جهت بیماری یافت نشده است و اخیرا گزارشی از موفقیت درمان با داروی لوودوپا کاربی دوپا گزارش شده و تجربه ای در این خصوص در کشور ما وجود نداشت، از این رو تحقیق حاضر به منظور تعیین تاثیر داروی لوودوپا کارب...

چکیده : در این پایان نامه یک روش زیر فضایی نوین برای شناسایی مدل فضای حالتی یک سیستم چند ورودی _ چند خروجی کسری به کمک اطلاعات ورودی و خروجی تصادفی ارائه شده است. در این روش ابتدا از سیگنال آغشته به نویز به روش کسری و در حوزه زمان مشتق گرفته و به کمک آن معادله جبری ورودی خروجی ساخته شده است. سپس به کمک تجزیه qr ماتریس های فضای حالتی تخمین زده شده است. مدل بدست آمده، مدلی از مرتبه کسری و پیوست...

با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از م...

هدف از این تحقیق ارائه مدلی از خزنده وب در صنعت آب و فاضلاب می باشد که با استفاده از انتقال موازی به صورت سریعتر و کارامدتر، عمل می کند. خزنده وب یک ماژول از موتورهای جستجو است که واکشی داده ها از سرویس دهنده های مختلف را انجام می دهد. خزنده وب یک جزء ضروری برای موتورهای جستجومی باشد و عملیات خزنده وب، یک کار چالش برانگیز در عملیات موتورهای جستجو می باشد. این فرایندی زمانبر برای جمع آوری اطلاعا...

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...