مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

یکی از روش های کنترل رسوب به آبگیر جانبی، استفاده از صفحات مستغرق در جلوی دهانه آبگیر می باشد. استقرار صفحات مستغرق در مسیر جریان باعث انحراف جریان به سمت قوس داخلی می شود. در این تحقیق به بررسی عملکرد صفحات مستغرق در انتقال رسوب به دهانه آبگیر در قوس ۱۸۰ درجه پرداخته شده است. آزمایش ها در یک کانال آزمایشگاهی با قوس ۱۸۰ درجه و در شرایط آب زلال انجام شد. آزمایش ها با استفاده از دو ردیف صفحه مواز...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

صحه گذاری و بررسی عملکرد کنترلرهای طراحی شده برای مهندسین کنترل یکی از مهمترین مراحل تحقیق و پژوهش است. با توجه به آنکه پیاده سازی کنترلر به صورت عملی روشی مناسب برای این منظور می باشد، آنها همواره تلاش نموده اند سیستمی را به عنوان محک طراحی کرده و به بهره-برداری برسانند. از قدیمی ترین این محک ها می توان به سیستم پاندول معکوس اشاره نمود که در منابع و مراجع بسیار مورد ارجاع قرار گرفته است. یکی د...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف پذیر طی یک عملیات جابه جایی جسم بررسی می گردد. اجزاء انعطاف پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف پذیر آن طی یک مانور می تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می شوند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

در این مطالعه الگوریتمی قاعده‌مند، براساس مفهوم تحلیل بازه‌یی، ارائه می‌شود تا به‌وسیله‌ی آن بتوان بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگیپانویس{s‌i‌n‌g‌u‌l‌a‌r‌i‌t‌y} در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های سه درجه آزادی کارآمد است و به‌عنوان مطالعه‌ی موردی سازوکار موازی -Ru‌n‌d‌e‌r‌l‌i‌n‌e{P}R۳ بررسی شده است. دو روشِ ارائه شده بدین منظور مبتنی...