کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

در این تحقیق به ارائه روشی نوین برای شناسایی تغییرات اندازه و ضریب شکست نانو ذرات دی اکسیدتیتانیوم به عنوان ماده اصلی تشکیل دهنده مواد دارویی جلدی ضد اشعه مضر ماورابنفش خورشید پرداخته شده است. هدف اصلی این مقاله بررسی تاثیر تغییرات اندازه و ضریب شکست ذرات دی اکسیدتیتانیوم موجود در فانتوم شبیه سازی شده مواد دارویی بر حالت قطبش نور بازپراکنده شده، است. اصول کار مبتنی بر مدلسازی پراکندگی نور لیزر ...

سکته‌ی مغزی علاوه بر خطر مرگ می‌تواند به بروز عوارضی ناتوان‌کننده نظیر اختلالات تعادلی، فلج اندام، اختلالات گفتاری و ذهنی منجر شود. این پژوهش به‌منظور طراحی یک ربات توان‌بخشی پوشیدنی برای مفصل مچ پا انجام شده است. بدین منظور ابتدا ملاحظات طراحی بررسی، و سه درجه آزادی حرکتی اصلی مورد نیاز شناسایی شد. سپس یک سازوکار کابلی معرفی شد که قادر است با استفاده از موتورهای الکتریکی و فنرهای فشاری، در کنا...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

مقدمه: مشخص کردن محل دقیق و صحیح تومور، یکی از مهم ترین الزامات پرتودرمانی است. اما تومورهای ریه به دلیل حرکت تنفسی، در یک مکان ثابت نیستند و در حین پرتودرمانی، جابه جا می شوند. با توجه به محدودیت های موجود در ارزیابی این حرکات، استفاده از فانتوم ریه در ارزیابی دقیق، سریع، آسان و ارزان این حرکات، می تواند مفید و کاربردی باشد. هدف از انجام این تحقیق، طراحی و ساخت یک فانتوم چهار بعدی ریه برای برر...

سابقه و هدف: به تحقیق، ارزیابی کینتیک بافت، تکنیک تشخیصی مناسبی برای بررسی هم زمان اطلاعات فضایی و زمانی عمل کرد قلب فراهم می کند. شبیه سازی این فرایند نیازمند فانتومی است که بتواند تغییرات دینامیکی اکتیویته با گذر زمان را به ناحیه مورد نظر اعمال کند. هدف از این مطالعه، بررسی صحت داده های فانتوم دیجیتالی دینامیکی در اعمال اکتیویته ی متغیر با زمان، توسط فانتوم 4d-ncat می باشد. مواد و روش ها: صحت...

رتوها در زندگی بشر کاربردهای زیادی دارند که بارزترین سهم آنها در کاربردهای پزشکی، مثل استفاده در پرتونگاری و پرتودرمانی تشخیصی می باشد، همچنین کار با چشمه های پرتوزا در کارگاه ها و آزمایشگاه های تحقیقاتی از جمله کاربردهای مهم پرتوها در زندگی بشر است. از این رو که پرتوها چه اثری بر بافت های بدن دارند، روش های دزسنجی اهمیت فراوانی پیدا خواهند کرد. یکی از روش های انجام محاسبات دزسنجی استفاده از رو...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...