بی­ثباتی عملکردی مچ پا از شایع ترین عوارض ناتوان­کنندۀ اسپرین حاد مچ پاست که غالباً به دور ماندن ورزشکار از فعالیت ورزشی منجر می شود. هدف از این کارآزمایی بالینی تصادفی­سازی شده بررسی اثر شش هفته تمرینات عصبی-عضلانی تحت نظارت با تختۀ تعادل و تختۀ لغزان بر کنترل وضعیتی پویا و عملکرد اندام تحتانی ورزشکاران مبتلا به بی­ثباتی عملکردی مچ پاست. 28 دانشجوی تربیت بدنی ورزشکار پسر مبتلا به بی­ثباتی عملکر...

شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...

فعالیت عضلات مفصل ران، حرکات ناحیة دیستال اندام تحتانی(مچ پا) را تحت تاثیر قرار می دهد. این تحقیق با هدف بررسی اثر شش هفته برنامة تمرین قدرتی بر عضلات ابداکتور و چرخانندة خارجی ران در اصلاح پرونیشن پا انجام گرفت. در این پژوهش نیمه تجربی30 آزمودنی مرد به صورت هدفمند (سن07/2±63/21 سال، وزن 62/7±93/71 کیلوگرم ، قد52/7±33/177سانتی متر، BMI99/0±81/22) که افزایش پرونیشن پا داشتند، انتخاب شدند. پرونی...

برای عملیات گوناگون زیرآبی از قبیل بازیابی اطلاعات تجهیزات زیرآبی و انتقال بلادرنگ سیگنال سنسورهای زیرآبی، به انتقال اکوستیکی داده با نرخ زیاد نیاز است . در کانالهای کم عمق، تداخل سیگنالهای چند مسیری ناشی از انعکاسهای سطح و کف ، مانع اصلی مخابرات اکوستیکی است . بنابراین ایجاد یک مدل مناسب از کانال و طراحی یک سیستم مخابراتی با اطمینان بالا برای این محیط بسیار اهمیت دارد. مخابرات همزمانی فاز با س...

در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

در این پایان نامه فرمول حاصلضرب نمایی را برای سینماتیک مستقیم و سرعت یک دستگاه چند جسمی زنجیر باز با مفاصل با چندین درجه آزادی تعمیم میدهیم، زیر گروههای حرکت را متناظر با انواع مفاصل هستند. با استفاده از قضایای گروه لی se ( ? ) قرار میدهیم، این زیر گروهها، زیر گروههای لی همبند نشان میدهیم نگاشت نمایی برای این زیر گروهها پوشاست جز برای یکی از آنها. سپس سینماتیک مستقیم و سرعت یک دستگاه چ...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...