در این پژوهش به بررسی مسیریابی ربات های چرخ دار پرداخته شد. طبق بررسی ها، روی سرعت های حرکت این ربات ها محدودیت های غیرهولونومیکی حاکم است که این محدودیت ها باعث می شوند این ربات ها نتوانند برای رفتن از یک نقطه به نقطه ی دیگر، از هر مسیری که صرفاً در آن مانع وجود ندارد حرکت کنند. از آن جا که الگوریتم دوجهته روشی کارامد به شمار می آید، از این الگوریتم برای مسیریابی استفاده شده است. با تحلیل و برر...

مزایای متعددی که استفاده از ربات های نظامی در مقایسه با افراد انسانی رزمنده دارند، سبب شده است تا این ربات ها به طور گسترده در مخاصمات مسلحانه مورد استفاده قرار بگیرند. گروهی از این ربات ها که می توانند بدون این که از سوی عامل انسانی هدایت شوند، عمل نمایند، ربات های نظامی خود فرمان هستند. این ربات ها هنوز چنین قابلیتی پیدا نکرده اند تا بتوانند قواعد حقوق بین الملل بشردوستانه از جمله اصل تفکیک و...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این مقاله، نوع جدیدی از سیستم های کنترل یادگیر تکرار شونده مرتبه کسری تحت عنوان کنترل یادگیر تکرار شونده مشتقی مرتبه کسری و کنترل یادگیر تکرار شونده تناسبی-مشتقی مرتبهکسری برای سیستم خطی سازی شده بازوی ربات تک-لینک ارائه می شود. در قانون بروزرسانی کنترل یادگیر تکرار شونده مشتقی، آریمتو کلاسیک از مشتق مرتبه اول (با تابع تبدیل s ) خطای ردیابی استفاده می شود. روش ارائه شده در این مقاله برای برو...

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...

تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره¬هایی مشخص می¬شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش¬های معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از ربات¬های صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون صنعتی در دهه¬های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از آنها در محیط-های آلوده صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین ربات¬های صنعتی به دلیل دقت و تکرار¬پذیری بالا در جهت تولید محصول بیشتر و مرغوب¬تر همواره مورد ...

با نصب مکانیزم تغییر زاویه‌حمله بر روی شاسی خاک‌ورز قلمی تک شاخه،امکان پیش‌بینی عملکرد بهینه‌ی تیغه مهیا شد. عوامل وابسته سه سطح رطوبت خاک (5/0، 7/0 و 9/0 حد پلاستیک)، سه زاویه حمله (20، 30 و 40 درجه) و سه سطح سرعت پیشروی (3، 5 و 7 کیلومتر بر ساعت) در مقابل هشت صفت مستقل شامل مقاومت کششی، مصرف سوخت تراکتور، لغزش چرخ محرک، قطر متوسط وزنی کلوخه‌ای، شاخص مخروطی خاک، سطح مقطع به هم خوردگی خاک، سطح ...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

یکی از مشکلات اساسی که کشاورزان در مرکز ایران برای کاشت مکانیزه کلزا (brassica napus l.) در خاک­های حساس به سله با آن مواجه هستند، استقرار نامطلوب گیاه است.  تحقیقات در مرکز ایران نشان داد که درصد سبز پنبه (گیاه دولپه­ای) در کاشت به روش مسطح در خاک­های انقباضی و حساس به سله را می­توان بدون سله شکنی، با انتخاب شیاربازکن دو­دیسکی و چرخ فشار رویه صاف لاستیکی، که منجر به ایجاد ترک طولی خاک در راستا...