در این پایان نامه، به بررسی و طراحی مدارهای بخش تامین توان در کاربردهایی که توان به صورت بی سیم فراهم می شود، در فناوری 0.18 میکرومتر cmos پرداخته شده است. این بخش از چهار بلوک مداری اصلی شامل محدود کننده، یکسوساز ولتاژ، مرجع ولتاژ و جریان و تنظیم کننده ی ولتاژ تشکیل شده است. یک محدود کننده ی کاملا متقارن برای کاهش ولتاژهای زیاد در دو سر آنتن پیشنهاد شده است، که از افزایش بیش از حد سیگنال ورودی...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

زمینه و هدف: مقایسه تاثیر کفی با گوه خارجی با و بدون ساب تالار استرپ بر مؤلفه عمودی نیروی عکس العمل زمین در بیماران مبتلا به استئوآرتریت بخش داخلی زانو روش بررسی: بیست و پنج بیمار با استئوآرتریت درجه I یا II بخش داخلی زانو بر اساس سیستم درجه بندی Kellgren and Lawrence با سن بیش از 40 سال در این مطالعه شرکت کردند. بیماران در سه وضعیت، زمانیکه در یک مسیر سه متری راه می رفتند، مورد آزمایش قرار گرف...

زمینه و هدف:در طب سنتی ایران ،در درمان بیماریهای مفاصل ،به کرات از روغن کندر استفاده می شود اما اثر این روغن تاکنون مورد ارزیابی قرار نگرفته است.به کارگیری روغن موضعی کندر به عنوان یک در مان جایگزین جهت درمان خوراکی ودرمان موضعی داروهای ضد التهابی غیر استروییدی مطرح است. باوجود توان بالقوه آن در کاهش درد زانو وپیامدهای آن، تاکنون هیچ تحقیقی درباره اثر روغن کندر بر درد زانو انجام نشده است.لذا هد...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این مقاله با پیشنهاد توسعه دو رویکرد در نقشه نسبی، مکان یابی و نقشه سازی همزمان (مونه) بهبود داده می شود. پیاده سازی مونه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته در محیط های بزرگ بواسطه حجم زیاد محاسبات امکان پذیر نیست. از طرف دیگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولاً غیر خطی می باشد، باعث واگرایی مونه با تخمینگر کالمن می گردد. درتخمینگر نسبی چون تنها به فاصله نسبی بین نشانه ها توجه می شود معادلات آن...

هدف: رانند‌گان بدلیل استفاده مداوم از کلاچ و ترمز در حین رانندگی نیروی فشاری خارجی زیاد و متناوبی در زوایای مختلف فلکشن و اکستنشن زانو، بر روی مفصل زانو وارد می‌کنند. که این آسیبها شامل بروز درد کمر و زانو می ‌باشد. طراحی و نوع صندلی خودرو در راحتی و سلامت سرنشین و جلوگیری از درد‌های عضلانی،کمر و زانو به طور مستقیم ارتباط دارد. روش‌ بررسی: در این پژوهش آزمایشها‌ی مختلفی بر روی 4 راننده بر روی ص...