بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

مساله طراحی بردهای الکترونیک صنعتی، که قابل استفاده در انواع محیط های صنعتی بوده و یا توانایی کنترل بارهای توان بالا را داشته باشد، از جمله مسائل چالش برانگیز در مباحث الکترونیک می باشد. یکی از ابزارهای صنعتی که امروزه کاربرد فراوانی در انواع صنایع بزرگ و کوچک، از جمله صنایع خودروسازی، نظامی و غیره، دارد، ربات های بازوی صنعتی می باشد. در این پایان نامه مراحل و الزامات موجود برای طراحی برد الکتر...

در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه علوم رباتیک و مکانیزم ها قرار گرفته است و نمونه هایی از مکانیزم های تنسگریتی معرفی شده است. تحقیقات انجام شده در زمینه مکانیزم های تنسگریتی بسیار اندک و مبهم می باشد. در این پایان نامه، با بررسی ساختار مکانیزم-های تنسگریتی ارائه شده در دهه ی اخیر، یک مکانیز...

در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می¬شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می¬پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین...

در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

in industrial robotic manipulator, due to the presence of quite nonlinear dynamic and structural and nonstructural uncertainties, a precise model is not easily obtained. as a result, designing a controller with a suitable function based on system model is a challenging issue. sliding mode control is a robust control with numerous applications which can overcome the aforementioned uncertainties....