در سال های اخیر مسأله ی کنترل بازوهای ربات توجه زیادی را به خود معطوف کرده است و محققان و پژوهشگران بسیاری در این حوزه به فعالیت پرداخته اند. بازوهای ربات به طور گسترده در بسیاری از کاربردها مانند فرآیندهای صنعتی، کاوشگرهای فضایی و کارهایی که نیاز به دقت و سرعت بالا دارند استفاده می شوند. استفاده از مواد با وزن کم برای ساخت بازوهای ربات و نیاز به استفاده از بازوهای با طول بیشتر منجر به ساخت و گ...

  سابقه وهدف: بیماری آرتریت روماتوئید یک بیماری مفصلی التهابی مزمن و شایع می باشد که باعث التهاب و تورم و گاها تغییر شکل وآنکلیوز در مفاصل می شود. استراحت موضعی با splint به منظور کاهش التهاب حاد و تورم ودرد مفاصل این بیماران به کار می رود. هدف مطالعه بررسی اثر Rest splint درکاهش التهاب در مفاصل دست ومچ دست بیماران آرتریت روماتوئید مراجعه کننده به بیمارستان مصطفی خمینی بوده است. همچنین در این م...

در این مقاله با تغییر سطح مقطع و موقعیت مفاصل خرپاها به بهینه سازی چند هدف  آن ها پرداخته شده است. این دو مورد گاهی با تغییر جداگانه و گاهی با تغییر همزمان انجام گرفته است. توابع هدف بهینه سازی، وزن و خیز مفاصل خرپا در نظر گرفته شده اند. برای بهینه سازی توام وزن و خیز ازروش NSCSS استفاده شده است. استفاده از این روش و به کارگیری ان برای بهینه سازی چند هدفه یک کار جدید است . به منظور اثبات توانمن...

انعطاف پذیری و پایداری محیط، از کیفیت های پراهمیت در طراحی معماری و طراحی شهری می باشند. ارتفاع ساختمان های بلند می تواند تأثیرات قابل ملاحظه ای بر این دو کیفیت بگذارد. طبق مطالعات انجام شده، توسع ه عمودی یکی از راهکارهای دست یابی به پایداری محیط به شمار م یرود. از سوی دیگر، کاهش انعطاف پذیری طبقات با افزایش ارتفاع ساختمان، یکی از چالش های موجود در حوزه بلندمرتبه سازی است. راهکارهایی از سوی طرا...

هدف از انجام این پژوهش، شبیه سازی جریان خون در رگ قابل انعطاف دچار گرفتگی می باشد. با توجه به اینکه بیماری گرفتگی در شریان های بدن یکی از بحرانی ترین و شایع ترین بیماری ها می باشد و همواره عواقب خطرناکی در پی دارد، در دسترس بودن روشی برای پیش بینی ابعاد مختلف این بیماری می-تواند بسیار مفید باشد. در این پژوهش جریان خون غیردائمی و رفتار دیواره های شریان برای هندسه های واقعی آئورت شکمی و شاخه های...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

در این پروژه سعی بر آن بوده تا با بررسی و تحلیل مکانیزم چهارمیله ای و چهار نوع از مکانیزم های شش میله ای، یک زانوی مصنوعی مناسب طراحی شود. بدین ترتیب، ابتدا طراحی سینماتیکی مکانیزم های زانوی فعال، با هدف رسیدن به حداکثر شباهت مسیر مچ پای نرمال انجام گرفته، سپس به طراحی دینامیکی مکانیزم های فوق با مفاصل صلب و با هدف تمرکز بر حصول حداقل گشتاور موتور پرداخته می شود. در ادامه و جهت تقلیل انرژی مصرف...

مقدمه و اهداف هماهنگی بین مفاصل و عضلات سبب اعمال و پخش مناسب نیرو بر ستون فقرات کمری و مفاصل می­شود. از طرفی دیگر، خستگی ناشی از قایقرانی که با تغییراتی در مکانیک پارو زدن نیز همراه است، به­دلیل چرخه­ای و تکراری بودن موجب تغییراتی در الگوی هماهنگی و تغییرپذیری مفاصل می ­شود. هدف تحقیق حاضر تعیین اثر یک وهله خستگی عمومی بر میزان هماهنگی و تغییرپذیری بین مفاصل ناحیۀ تنه (ن...

چکیده: بطور معمول برای تحلیل سازه ها با روش استاتیکی غیرخطی با بار فزاینده از مدل هایی استفاده می شود که در آنها سازه بر روی تکیه گاه صلب در نظر گرفته می شود؛ در حالیکه در عمل پی و خاک زیر سازه، انعطاف پذیر است و این امر می تواند منجر به تغییر توزیع نیرو در اعضای سازه شود چنانکه نمونه آن در atc40 تشریح شده است . در واقع با در نظر گرفتن نرمی پی انتظار می رود تغییراتی در نتایج تحلیل پوش آور و ا...