هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه با کمک گرفتن از تابع معکوس دوران و ژاکوبین سرعت ها سعی در جدا کردن دوازده معادله حالت از هم و خارج کردن ترم های به ش...

هدف از این تحقیق، ارائه کنترل کننده ای جدید مبتنی بر روش تابع انرژی لیاپانوف برای کنترل کننده یکپارچه بهینه توان می باشد. در این مقاله تابع انرژی لیاپانوف با بکارگیری پارامترهای کنترلی محلی، به منظور بهبود پایداری گذرای سیستم قدرت مورد استفاده قرار می گیرد. کنترل کننده یکپارچه بهینه توان از ادوات ترکیبی می باشد که از ترکیب کنترل کننده یکپارچه توان و ترانسفورماتور تغییر دهنده فاز، ساخته شده است....

سیستم ترمز ضد قفل خودرو با کنترل فشار ترمزی و تنظیم لغزش طولی چرخ ها در مقدار بهینه، مانع قفل شدن چرخ ها در طول ترمزگیری های شدید شده و در نتیجه فاصله ی توقف خودرو را به حداقل مقدار خود می رساند. در این مقاله، یک کنترل کننده ی جدید بصورت دولایه برای سیستم ترمز ضد قفل خودروهای سنگین با بیش از دو محور ارائه شده است که سازگار با شرایط مختلف جاده ای می باشد. در لایه بالایی، یک کنترل کننده ی فازی طر...

سیستم های قدرت مدرن نیازمند انعطاف پذیری درکنترل، افزایش هوشمندی و بهینه سازی به منظور توانایی تامین تعادل میان بار و تولید در پی انتشاشات جدی هستند. این معضل امروزه به دلیل افزایش تعداد میکروشبکه ها بیشتر به چشم می آید. میکروشبکه ها بیشتر از تولیدات توان الکتریکی انرژی های تجدیدپذیر استفاده می کنند، که به دلیل ارتباطشان با طبیعت پیوسته تغییر می کنند. این تغییرات و عدم قطعیت های معمول درسیستم ه...

در این تحقیق یک عملگر الکترو-پنوماتیکی کنترل شده توسط شیرهای سولنوئیدی بررسی می شود. آرایش های مختلفی از شیرها با دقت های متفاوت برای این کنترل وجود دارند که در این تحقیق بررسی های لازم روی رفتار شیرهای 2-3 و 2-2 انجام شده است برای این منظور یک مدل دینامیکی غیرخطی از شیر قطع و وصل سریع سولنوئیدی و سیلندر پنوماتیک ارائه، و زیرسیستم های الکتریکی، مغناطیسی ، مکانیکی و سیالاتی از آنها بررسی شده است...

دراین رساله کنترل نیمه فعال ارتعاشات لرزه ایی سازه های مجهز به میراگرهای اصطکاکی مورد تحقیق قرار می گیرد. برای تنظیم نیروی لغزش در میراگرهای اصطکاکی از مواد پیزوالکتریک استفاده شده است. مواد پیزوالکتریک نیروی لازم برای تنظیم نیروی لغزش در میراگرها را بوسیله ی محرک ها فراهم می کنند. هدف از این رساله بررسی عملکرد این نوع میراگرهای اصطکاکی هوشمند در بادبند بمنظور کاهش پاسخ های لرزه ای سازه می باشد...

در این پایان نامه، روشی ساده و در عین حال کارآمد برای طراحی کنترل کننده های pi دیجیتالی در حوزه فرکانس با استفاده از یک روش گرافیکی برای فرآیندهای صنعتی با تاخیر زمانی ارائه شده است. در روش گرافیکی، ابتدا تابع تبدیل حلقه باز را درحوزه دیجیتال بدست آورده و سپس با استفاده از تبدیل دو خطی معادل آن را در حوزه فرکانس بدست می آوریم . سپس ناحیه پایداری در فضای پارامترهای کنترل کننده یافت شده است. بدیه...

این پایان نامه یک طرح کنترل سلسله مراتبی جدید برای ریز شبکه های دارای منابع پراکنده ی بر پایه ی vsi و بار های غیر خطی، ارائه می کند. مزیت طرح کنترلی ارائه شده در این پایان نامه این است که پایداری فرکانس و ولتاژ، و توزیع توان در ریز شبکه را در مقابل اغتشاشات سیگنال بزرگ حفظ می نماید. کنترل غیر متمرکز، و کنترل سلسله مراتبی متشکل از سه سطح کنترلی تشریح می شود، و یک حلقه ی کنترلی جدید بر پایه ی کنت...

چکیده: در این تحقیق روش کنترل مستقیم گشتاور موتور القایی با مدولاسیون بردار فضایی(dtc-svm) ارایه شده است. به دلیل مشخصه غیر خطی سیستم ، کنترل کننده های کلاسیک، عملکرد خوبی در شرایط مختلف کاری ندارند. در این مقاله از الگوریتم بهینه سازی تجمع ذرات (pso) برای تنظیم بهینه ضرایب کنترل کنندهای کلاسیک تناسبی-انتگرال گیر pi شار و گشتاور استفاده شده است. هم چنین در ادامه با ثابت در نظر گرفتن ضرایب کنترل...

صحه گذاری و بررسی عملکرد کنترلرهای طراحی شده برای مهندسین کنترل یکی از مهمترین مراحل تحقیق و پژوهش است. با توجه به آنکه پیاده سازی کنترلر به صورت عملی روشی مناسب برای این منظور می باشد، آنها همواره تلاش نموده اند سیستمی را به عنوان محک طراحی کرده و به بهره-برداری برسانند. از قدیمی ترین این محک ها می توان به سیستم پاندول معکوس اشاره نمود که در منابع و مراجع بسیار مورد ارجاع قرار گرفته است. یکی د...