ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

مقدمه: رویه های درمانی رایج ترین منابع درد برای کودکان می باشند. کودکان مبتلا به بیماری های مزمن مانند تالاسمی درد بسیاری را در حین رویه های دردناک از جمله در زمان تشخیص، درمان و کنترل بیماری خود تجربه می کنند. روش های متعددی برای کاهش درد گزارش شده است. متخصصین بالینی به طور معمول از روش های انحراف فکر برای کاهش درد استفاده کرده اند. با این وجود توافقی در میان آنها درباره اینکه کدام روش انحراف...

چکیده: تعارض که در واقع همان اختلاف نظرهای موجود در محیط کارو بین مدیران و همکاران است در بسیاری از سازمان ها از جمله دانشگاه ها به صورت یک مسئله جدی وجود دارد.باید بخاطر داشت این وجود تعارض نیست که باعث اختلال و از هم پاشیدگی روابط در سازمان می شود بلکه مدیریت غیر اثر بخش تعارض هاست که سبب نتایج نا مطلوب می شود. از جمله کسانی که نقش مهمی در شناسایی، هدایت و حل تعارضات در سازمان دارند، مدیران ...

یکی از ضعف های روش های کنترلی مبتنی بر مدل، وجود عدم قطعیت در مدل سیستم می باشد. بنابراین، تخمین و جبران عدم قطعیت می تواند عملکرد سیستم کنترلی را بهبود بخشد. در این پایان نامه، سه روش جدید تطبیقی برای تخمین و جبران عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوی رباتیک ارائه می شود. در روش اول از سری تیلور و در روش دوم از شبکه های عصبی برای تخمین عدم قطعیت و از راهبرد کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور ...

هدف پژوهش حاضر تعیین اثربخشی آموزش راهبرد کمک­خواهی بر عملکرد حل مسأله ریاضی  دانش­آموزان بود.روش پژوهش از نوع نیمه­آزمایشی است که در اجرای آن از طرح پیش­آزمون ـ پس­آزمون با گروه کنترل استفاده شد. آزمودنی­های پژوهش شامل 100 نفر (54 دختر و 46 پسر) از دانش­آموزان سال دوم راهنمایی شهر اهر در سال تحصیلی 91-1390 بودند که به روش تصادفی خوشه­ای چندمرحله­ای انتخاب شدند و به طور تصادفی در هر یک از گروه­...

مقدمه: اختلال اضطراب فراگیر به صورت اضطراب افراطی و نگرانی ذهنی غیر قابل کنترل تعریف می­شود. این اختلال ممکن است عواملی فراتر، از جمله فرانگرانی و آمیختگی فکر را نیز شامل گردد. روش کار: پژوهش حاضر یک مطالعه کارآزمایی بالینی از نوع شبه آزمایشی است و در آن از طرح پیش آزمون- پس آزمون با گروه کنترل استفاده شده است. جامعه آماری شامل کلیه مراجعین با تشخیص اختلال اضطراب فراگیر مراجعه کننده به یکی از ب...

معمولاً مشکلات اجرای راهبرد، ناشی از ضعف نظام­ های کنترلی است. برای این منظور نظام کنترلی با عنوان کنترل راهبردی پیشنهاد شده است. طبق مکتب تئوری اقتضایی و تناسب راهبردی، کنترل راهبردی در صورتی که همسو با عناصر سازمان و در اینجا مدیریت پروژه شود، عملکرد بالاتری رقم خواهد زد.­ این مقاله سعی دارد با بهره­ گیری از الگوی نقاط مرجع راهبردی، الگوی همسویی مطلوب بین عناصر مدیریت پروژه نظیر راهبرد، ساختار...

هدف پژوهش حاضر تعیین اثربخشی آموزش راهبرد کمک­خواهی بر عملکرد حل مسأله ریاضی  دانش­آموزان بود.روش پژوهش از نوع نیمه­آزمایشی است که در اجرای آن از طرح پیش­آزمون ـ پس­آزمون با گروه کنترل استفاده شد. آزمودنی­های پژوهش شامل 100 نفر (54 دختر و 46 پسر) از دانش­آموزان سال دوم راهنمایی شهر اهر در سال تحصیلی 91-1390 بودند که به روش تصادفی خوشه­ای چندمرحله­ای انتخاب شدند و به طور تصادفی در هر یک از گروه­...

هدف: یکی از مشکلات کودکان مبتلا به نشانگان داون، عملکرد ضعیف آنها در نگهداری اطلاعات و یادآوری آنها از حافظه است. تحقیق حاضر به منظور تعیین کارآمدی راهبرد مرور ذهنی بر حافظه کوتاه مدت شنیداری کودکان آموزش پذیر ۵ تا ۸ سال مبتلا به نشانگان داون انجام شد. روش بررسی: در این پژوهش شبه آزمایشی، ۲۴ کودک (۱۴ پسر و ۱۰ دختر) مبتلا به نشانگان داون به روش در دسترس از کانون خیریه سندرم داون ایران انتخاب شدن...