در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

قاب خمشی فولادی یکی از سیستم های مقاوم در برابر نیروهای جانبی است. این سیستم با شکل پذیری مناسب ، امکان جذب انرژی بالایی را دارا می باشد ولی به دلیل نداشتن سختی جانبی کافی، تغییر مکان های بزرگی را تحت اثر نیروهای جانبی تجربه می کند. مقاوم سازی قاب های خمشی فولادی در شرایطی از جمله تغییر کاربری سازه، نادرست بودن فرض-های اولیه محاسباتی یا اشتباهات در فرآیند ساخت ضرورت پیدا می کند. روش های مختلفی ...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

مهم ترین عامل محدودکننده تولید محصولات زراعی در مناطق خشک و نیمه خشک، کمبود آب است. یکی از اثرات کمبود آب، تأثیر آن بر کیفیت بذور محصولات زراعی می باشد. به منظور بررسی خصوصیات جوانه زنی بذور حاصل از آزمایش مزرعه ای چهار رقم نخود (پیروز، کاکا، آزاد و ilc-482) تحت سطوح مختلف آبیاری (آبیاری کامل، آبیاری محدود و دیم)، آزمایشی در قالب طرح کاملاً تصادفی در سه تکرار در آزمایشگاه فیزیولوژی گیاهی دانشگاه...

کیفیت زراعی بذر از عوامل موثر بر روی پوشش مناسب و به موقع مزرعه و در نهایت عملکرد گیاهان زراعی می باشد. بذور از نظر درصد جوانه زنی در آزمایشگاه و درصد سبز شدن در مزرعه واکنش های متفاوتی را نشان می دهند. این بررسی به منظور تعیین مناسب ترین آزمون ارزیابی بنیه بذر و گیاهچه در آزمایشگاه جهت پیش بینی درصد و سرعت سبز شدن گیاهچه در مزرعه انجام گرفت. بنابراین سیزده توده بذر مختلف از دو تیپ کابلی و دسی ...

در این تحقیق که به منظور بررسی اثر متقابل ژنوتیپ × محیط و تعیین پایداری عملکرد و وزن صد دانه نخود (cicer arietinum l.) در شرایط دیم دراستان کردستان اجراء شد، هفت ژنوتیپ و لاین نخود تیپ دسی به علاوه رقم شاهد (پیروز) در سه ایستگاه تحقیقاتی (گریزه، خرکه و قاملو) به مدت سه سال (1380 تا 1382) در طرح بلوک های کامل تصادفی با چهار تکرار مورد ارزیابی قرار گرفتند. بر اساس آزمون بارتلت متجانس بودن واریانس...