در این پایان نامه وجود بعضی میدانهای پیمانه ای در فضای پیکربندی کاهش یافته و اهمیت دینامیکی آنها در سیستم هایی مانند اجسام تغییرشکل پذیر مورد بحث قرار گرفته است . این میدان های پیمانه ای غیرآبلی در جداسازی درجات آزادی دورانی از حرکتهای داخلی مسئله n جسم ظاهر می شوند. تبدیلات پیمانه ای مربوط به این میدانها براساس انتخاب چارچوب جسم است . از آنجا که هر مشکلی در انتخاب چارچوب جسم، این میدانها و توا...

این مقاله به شناسایی مودال ساختار ماشینهای دوار با استفاده از روش تخمین طی دو آزمایش می‌پردازد. آزمایش1) شناسایی یک سیستم کامل بدون نیاز به ‏اندازه‏گیری یک ردیف از ماتریس FRF درحالیکه یک ستون ماتریس مشخص باشد، با استفاده از یک مدل شبیه‏سازی روتور با چهار درجه آزادی. آزمایش2) شناسایی پارامترهای موجود در یک سیستم صنعتی که در آزمایش1 نمایان نشده است. سیستم آزمایشی یک سیستم ارتعاشی پیوسته بوده بناب...

معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

در این نوشتار، روش معادلات مجزا برای حل مسائل الاستودینامیک دوبعدی در حوزه‌ی بسامد با استفاده از تبدیل فوریه‌ی سریع توسعه داده شده است. برای این منظور، مرز فضای مسئله با استفاده از المان‌های مرتبه‌ی بالای غیرایزوپارامتریکپانویس{n‌o‌n-i‌s‌o‌p‌a‌r‌a‌m‌e‌t‌r‌i‌c h‌i‌g‌h‌e‌r-o‌r‌d‌e‌r e‌l‌e‌m‌e‌n‌t} ویژه گسسته‌سازی شده است. با استفاده از چندجمله‌یی‌های مرتبه‌ی بالای چبیشفپانویس{h‌i‌g‌h‌e‌r-o‌r‌d‌e‌...

هلی‌کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به‌ دلیل قابلیت‌های منحصر ‌به‌فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به‌خود معطوف کرده است. به‌دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل‌سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه‌های چالش...

هلی‌کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به‌ دلیل قابلیت‌های منحصر ‌به‌فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به‌خود معطوف کرده است. به‌دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل‌سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه‌های چالش...

هدف از این پروژه بررسی رفتار دینامیکی خودروهای زرهی با درجات آزادی بالا (سیزده درجه) و پیدا کردن پاسخ های گذرا و فرکانسی آنها و مشخص نمودن بهترین مشخصه های ارتعاشی برای سیستم تعلیق می باشد. چون در این زمینه فعالیتهای چشمگیری در ایران نشده است و لزوم انجام این نوع بررسی برای طراحی سیستم های تعلیق خودروها اهمیت بسزائی دارد لذا دلایل فوق انگیزه اصلی انجام این پروژه می باشد. مراحل انجام پروژه به شر...

سیستم­هایی که تعداد درجات آزادی آنها بیشتر از تعداد ورودی کنترلی­شان باشد، سیستم­های فروتحریک نامیده می­شوند. با توجه به اینکه این سیستم­ها تعداد عملگرهای کمی دارند، هزینه و پیچیدگی آنها کاهش یافته و انرژی کمتری مصرف می­کنند. یکی از مسائل متداول و پایه­ای سیستم­های فروتحریک، سیستم پاندول معکوس می­باشد که یک سیستم غیرخطی، غیر مینیمم فاز، چند متغیره، ناپایدار و شامل عدم قطعیت‌هاست. این پژوهش به م...

در این پژوهش مدل­های بیومکانیکی بدن انسان در وضعیت نشسته بررسی‌شده‌اند. این مدل­ها ازلحاظ تعداد درجات آزادی، میزان پیچیدگی و راستاهای تحلیل ارتعاشات که شامل جهت­های عمودی، افقی و جانبی می­باشند، متفاوت هستند. همچنین، مدل­های ریاضی شامل اجزاءمحدود، پارامترمتمرکز، چندجسمه و ماتریسی که در تحقیقات عمده­ای ارائه گردیده­اند، مرورشده­اند. مدل­ها ازنظر انطباق با داده­های آزمایشگاهی مقایسه شده­اند و مدل...