تهیه نقشه از محیط گلخانه و تعیین موقعیت گلدان‌ها در این نقشه، که اصلی‌ترین موانع در محیط‌های کشاورزی خصوصاً گلخانه هستند، گامی ضروری در خودکار نمودن اغلب عملیات‌های کشاورزی است. در این تحقیق با استفاده از بینایی استریو به استخراج نقشه از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدان‌ها در این نقشه پرداخته شد. برای برآوردن شدن این هدف از چارچوب راس و گره‌ها و اتصالات شبکه‌ای در این چارچوب استفاده شد. برای ...

مکان‌یابی غیرفعال اهداف کاربرد زیادی در جنگ الکترونیک و پدافند غیرعامل دارد. روش TDOA روشی با دقت بالا در زمینه مکان‌یابی اهداف است. در روش‌های TDOA یکی از گیرنده‌ها به‌عنوان گیرنده مرجع فرض شده است و اختلاف زمانی رسیدن سیگنال به گیرنده‌های دیگر نسبت به گیرنده مرجع را اندازه‌گیری و پردازش می‌کنند. یکی از الگوریتم‌های با دقت بالای TDOA الگوریتم CTLS است که نیاز به مقداردهی اولیه مناسب دارد. در ا...

توزیع بارندگی به عنوان یکی از مهمترین پارامترهای مسائل مرتبط با مهندسی آب و مدیریت منابع آب شناخته می شود و تخمین میزان دقیق بارندگی، نیازمند وجود یک شبکه بارانسنجی با توزیع مناسب است. از این رو مکانیابی بهینه احداث ایستگاه ها امری بسیار ضروری است. در این تحقیق با جمع آوری آمار ایستگاه های هواشناسی حوضه مهارلو- بختگان استان فارس، سعی گردید تا جانمایی بهینه برای ایستگاه های منطقه پیشنهاد گردد. ب...

با توجه به گرم شدن زمین و نگرانی‌های زیست محیطی، استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر که به واسطه مبدل‌های الکترونیک قدرت به ریزشبکه متصل می‌شوند، رو به افزایش است. یکی از چالش‌های اساسی ریزشبکه‌های اینورتری، آشکارسازی خطا در حالت کار جزیره‌ای است. این مقاله به بررسی عملکرد طرح آشکارسازی خطای مبتنی بر اعوجاج هارمونیکی کل (THD) هنگام استفاده از پیکربندی‌های مختلف، محدودکننده‌های جریان اصلی و قاب‌های...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

چکیده با توجه به استفاده روزافزون تکنیک¬های تعیین موقعیت فضایی علی¬الخصوص gps برای بررسی تغییر شکل و نمایش جابه¬جایی¬های پوسته¬ی زمین، تجریه¬وتحلیل نرخ کرنش به عنوان یکی از پارامتر¬های مهم قابل استخراج از اندازه¬گیری¬های gps در تعبیر این جا¬به¬جایی¬ها، می¬تواند مفید باشد. در این میان بهره¬گیری هم-زمان از مشاهدات پیوسته موقعیت ایستگاه¬های دائمی gps برآورد واقع¬بینانه¬تری از مولفه¬های سرعت و به-...

تبخیر-تعرق مرجع (ETo) یکی از پارامترهای مهم در طراحی پروژه­های تامین و توزیع آب، مدیریت آبیاری، طراحی سیستم‌های آبیاری، کشاورزی و عملیات هیدرولوژیکی است. پیچیدگی، ناشناخته بودن ریاضیات پدیده تبخیر-تعرق، عدم وجود داده­های بلندمدت هواشناسی قابل اطمینان، هزینه­بر بودن استفاده از لایسیمترها و عدم وجود آن‌ها در اکثر مناطق لزوم استفاده از روش­های جدید داده­کاوی را نشان می­دهد. بدین منظور د...

پیش بینی تبخیر-تعرق تقریبا در هر زمینه ای از مهندسی منابع آب مانند تامین و توزیع آب، مدیریت آبیاری، طراحی سیستم های آبیاری، کشاورزی و عملیات هیدرولوژیکی مهم می باشد. به دلیل اثرات متقابل بین مولفه های سیستم آب، خاک و گیاه، شاید بتوان گفت تبخیر- تعرق مشکل ترین پدیده برای برآورد در بین مولفه های چرخه هیدرولوژیکی می باشد. بدین منظور در تحقیق حاضر از داده های 9 ایستگاه هواشناسی مربوط به سال های 200...

پس از ارایه مطالعات قبلی یک مدل ریاضی به منظور بهینه کردن موقعیت ایستگاه های اتوبوس تدوین شد. هزینه معادل پول برای تمام اجزا سیستم خط اتوبوس توسط این مدل محاسبه شده و مجموع آن ها به عنوان هزیه نهایی کمیته می گردد به جز هزینه معادل زمان مسافران و هزینه عملکردی سوخت واستهلاک ناوگان هزینه احداث ایستگاه ها و تامین ناوگان مورد نیاز برای رسیدن به سر فاصله مورد نظر نیز در نظر گرفته شده است. این مدل بر...

ناوبری در زیرسطح آب به کمک سیستم ناوبری اینرسی به تنهایی، همراه با خطای دریفت است. بطور معمول از سنسور سرعت سنج داپلری برای تصحیح تخمین موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله با استفاده از الگوریتم کالمن استفاده می شود. استفاده از اطلاعات سرعت وسیله باعث کاهش خطای دریفت در تخمین موقعیت می شود ولی خطای تخمین موقعیت همچنان وجود داشته و بصورت خطی با زمان افزایش میابد. در این مقاله از نقشه مغناطیسی زمین و سنسو...