در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این مقاله به مدل بندی داده های ورودی دقیق-خروجی فازی پرداخته می شود و رویکرد رگرسیون مارس فازی با پارامترهای دقیق و جملات خطای فازی معرفی می گردد. روش پیشنهادی شامل دو مرحله است: در مرحله اول با استفاده از رگرسیون اسپلاین تطبیقی چندگانه (مارس) مراکز متغیر وابسته برآورد می شوند، و در مرحله دوم کمترین مقادیر خطاهای فازی بر اساس یک مساله بهینه سازی غیر خطی به دست می آیند. در انتها کاربرد مدل پی...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

ماحصل تحقیقات انجام شده در رساله تحت نظر در سه فصل مستقل ارائه می گردد: فصل اول: در دو گفتار تنظیم شده که در گفتار اول مروری گذرا به تاریخچه جرائم غیرعمدی در عهد باستان و قانون حمورابی و عهد دین خواهیم نمود و نظرات مکاتب کیفری در خصوص جرائم غیر عمدی مورد بحث قرار خواهد گرفت و در گفتار دوم کلیات عنصر روانی جرم و مفهوم عمد و منشا تفکیک جرائم عمد و غیر عمد اختصارا عنوان شده است . فصل دوم: تحت عنوا...

پدیده شناسی با خروج از رویکرد طبیعی و کنار نهادن فرض جهان خارج به بازبینی گسترده ای در مفاهیم، مسایل و روش های کلاسیک می انجامد که یکی از مهم ترین آنها مفهوم «صدق» است. خواهیم دید که با وجود تأکید هوسرل بر استفاده از «مطابقت» در معرفی صدق، و برخلاف نظر مفسرین همچون دیوید بل، پدیده شناسی به تعدیلی در مفهوم «اوبژه» می انجامد که عملاً سخن گفتن از مطابقت را منتفی می سازد. هوسرل با درگیر کردن این مفه...

تاریخچه مطالعات مربوط به خطاهای گفتار حکایت از رویکردهای گوناگون به این پدیده دارد. برخی پژوهشگران با هدف آزمردن نظریه های شناختی به بررسی جنبه ها یی خاص از این پدیده از دریچه روان شناسی زبان پرداخته اند. عد ه ا ی دیگر تلأش کرد ه ا ند تا با دید زبان شناختی به خطای گفتار انو اعی از طبقه بندی را برای آن به دست دهند. اصطلاح های گوناگونی در این حوزه رواج دارد. بررسی و مقایسه تعاریفی که از این اصطلا...

چکیده مقدمه و هدف : حس عمقی بخشی از سیستم حسی پیکری است که مسئول گردآوری اطلاعات برای سیستم عصبی مرکزی به منظور آگاهی دادن از وضعیت بخش های مختلف بدن نسبت به یکدیگر است. یکی از عوامل ایجاد اختلال در حس عمقی خستگی است. در این تحقیق به بررسی تاثیر خستگی عضله چهارسررانی بر حس عمقی مفصل زانو در افراد سالم پرداخته شده است. روش بررسی : 34 فرد جوان سالم با میانگین سنی 1.97±22.15 که از نظر دامنه حرکتی ...

در این مقاله یک رویت‌گر مد لغزشی تطبیقی اتفاقی جدید ارایه شده که قادر است حالت‌های سیستم آشوبی نامعین، با نامعینی مدل و پارامتر را تخمین بزند. رویت‌گر ارایه شده نیازی به دانستن کران بالای نامعینی مدل ندارد و آن را با استفاده از روش‌های تطبیقی تخمین می‌زند. از طرف دیگر با استفاده از قانون تطابق ارایه شده، رویت‌گر قادر به تخمین پارامترهای نامعین است. اثر نویز اندازه‌گیری در معادلات رویت‌گر در نظر...

هماهنگی حفاظتی تطبیقی که با استفاده از لینک­های گسترده مخابراتی تحقق می­ یابد یک راه حل مناسب برای حل مشکلات هماهنگی حفاظتی در میکروگریدها است. مسئله­ ای که عملکرد صحیح این روش را می­ تواند تحت تاثیر قرار دهد عدم قطعیت در عملکرد صحیح لینک­ های مخابراتی است. به منظور بررسی میزان تاثیرپذیری عدم قطعیت لینک­ های مخابراتی بر عملکرد صحیح حفاظت تطبیقی و نیز قابلیت اطمینان میکروگریدها، در این مقاله یک ...