نظر به اهمیت املای صحیح واژگان در نگارش به زبان فرانسه، این مطالعه به نوع‌شناسی خطاهای املائی دانشجویان ایرانی زبان فرانسه براساس طبقه‌بندی و کدهای پیشنهادی «مرکز ملی تحقیق و پژوهش فرانسه - شاخه مطالعات تاریخی و ساختاری املای زبان فرانسه » و تعیین فرکانس انواع خطا پرداخته است. نتیجه حاصله از مطالعه بر روی 85 دانشجوی ایرانی زبان فرانسه در سه دانشگاه شهر تهران نشان داد که خطاهای املائی دانشجویان...

از مهم­ترین عوامل تأثیرگذار بر عملکرد پیازکن‌‌‌‌های میله‌ای، شکل مقطع میله و نسبت سرعت محیطی آن به سرعت پیشروی (شاخص سینماتیکی) است.  در این تحقیق نقش این عوامل بر عملکرد یک پیازکن میله‌ای که با تراکتور MF 285 راه‌اندازی می‌شود، بررسی شده است.  به این منظور در یک طرح اسپلیت بلوک در قالب بلوک‌‌‌‌های کامل تصادفی با سه تکرار، میلۀ پیازکن با سه مقطع گرد، شش‌گوش و چهارگوش و شاخص سینماتیکی میله در پن...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی یک روبات موازی کروی جدید و بررسی تعدادی از ویژگی های آن است. مقایسه این ویژگی ها با سایر روبات های موازی می تواند منجر به انتخاب روبات مورد نظر در کاربرد ویژه خود شود. همچنین از اهداف این پایان نامه می توان به ارائه روش ها و ایده های جدید و نو در تحلیل سینماتیک، تحلیل سفتی و دینامیک اشاره کرد که می توانند برای سایر روبات های موازی کروی و غیر کروی امکان استفاده...

در این پژوهش مراحل طراحی و ساخت یک ربات پیوسته ی دوبخشی انجام گرفته است. به طور هم زمان معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات، با در نظر گرفتن فرض ثابت بودن شعاع انحنای ستون فقرات مرکزی در راستای طول خود، استخراج می شود. سپس مسیری برای نقطه ی انتهایی ربات در فضا طراحی شده و از طریق سینماتیک معکوس ربات، به مسیرهای مطلوب برای متغیرهای فضای پیکره بندی تبدیل می شود. با استفاده از روابط به دست آم...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

ه: خطاهای بالینی تهدید جدی در امنیت بیمار هستند. مراکز آموزشی درمانی به دلیل برخورداری از دانشجویانی که در حال یادگیری‌اند، به شدت در معرض بروز طیفی از خطاهای پزشکی می‌باشند. هدف از این مطالعه بررسی تجربیات دانشجویان پرستاری از خطاهای بالینی و چگونگی تعامل با آن بوده است. روش: در این مطالعه که با رویکرد کیفی در سال 1389 انجام شده است ابزار جمع‌آوری داده‌ها مصاحبه‌های نیمه ساختار، متعامل و عمیق...

پژوهش حاضر در چارچوب تحلیل مقابله‌ای، به دنبال بررسی و تحلیل انواع خطاهای نحویِ ناشی از تداخل در نگارش فارسی‌آموزان عرب‌زبان است. در این راستا، از بین انواع خطاها، خطاهای نگارشی نحوی و از میان خطاهای نحوی، خطاهای ناشی از تداخل بررسی شده است. در این پژوهش با بهره‌گیری از روش میدانی، متون نوشتاری 105 فارسی‌آموز عرب‌زبان از نظر انواع خطاهای نحوی بررسی شده است. نمونة تحقیق حاضر را زبان‌آموزان با میا...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...