این پایان نامه به جراحی های کم تهاجمی که در قالب سیستم کنترل از دور انجام می شوند، پرداخته است. از آنجایی که در این کاربرد از سیستم کنترل از دور، ربات رهرو با بافت های نرمی در تعامل است، معیاری به نام همانندی در این پژوهش معرفی شده است. در این پایان نامه برای کنترل این سیستم کنترل از دور، ساختار امپدانس کنترل برای ربات راهبر و کنترلر امپدانس مبتنی بر مد لغزشی برای ربات رهرو به کار گرفته ش...

پالس های خیلی کوتاه کاربرد وسیعی در مخابرات، پزشکی و... پیداکرده اند. یکی از راه های تولید پالس کوتاه روش قفل شدگی مد می باشد. در این روش مدهای طولی کاواک به جای نوسان با فاز کاتوره ای با یک رابطه ی فازی مشخص نوسان می کنند. قفل شدگی مد به دو روش قفل شدگی مد فعال و قفل شدگی مد غیر فعال انجام می شود. در قفل شدگی مد فعال مدها به وسیله ی یک مدولاتور خارج از کاواک لیزر مدوله می شوند، اما در قفل شدگی...

قسمت اول این تحقیق، به تکمیل و رفع مشکل ناپایداری جواب روش نیروهای حجمی می پردازد. اساس این فرمول بندی بر حذف مودهای تغییرحجم از میدان جابجایی در طی یک فرآیند تکرار استوار است. بطوری که در هر مرحله حل، نیروهایی که در ایجاد تغییرحجم در المان موثرند از سیستم حذف می شوند. بدین صورت که ابتدا نیروی حجمی متناظر با آن ها در هر المان محاسبه و عکس آن به المان ها اعمال می شود. از آنجا که استفاده از المان...

در این مقاله، کنترل پیش بین بدون حسگر ماشین سنکرون رلوکتانسی مجهزشده با آهن ربای دائم ارائه شده است. ماشین های سنکرون رلوکتانسی مجهزشده با آهن ربای دائم به علت دارا بودن ناحیه عملکردی وسیع و ضریب توان بالاتر، در درایوهای سرعت متغیر با بازده بالا استفاده می شوند. برای کنترل این ماشین که دارای ولتاژ القایی غیرسینوسی نیز است، روش های بدون حسگر سرعت مبتنی بر کنترل پیش بین گشتاور در نظر گرفته شده اس...

در این پایان نامه لیزر نیمه هادی مد قفل شده غیر فعال که یکی از لیزرهای تولید پالس کوتاه می باشد ، شبیه سازی شده است. برای شبیه سازی ابتدا یک مدل ریاضی برای لیزر مد قفل شده غیرفعال در ساختار لیزرهای نیمه هادی با استفاده از تقویت کننده و جذب کننده اشباع پذیر ارائه می دهیم. همچنین شرایط قفل شدگی مد را به دست آورده و مورد بررسی قرار می دهیم و هم زمان با شبیه سازی و رسم نمودارها نشان می دهیم که چگون...

در کارخانه پرعیارکنی شماره 1 مجتمع مس سرچشمه، چهار آسیای ثانویه به منظور افزایش درجه آزادی کنسانتره بخش های رافر و اسکاونجرمورد استفاده قرار می گیرد. توزیع اندازه ذرات در خوراک آسیاهای ثانویه و انواع قفل شدگی کانی های با ارزش و گانگ می تواند در کارآیی مدار آسیاهای ثانویه موثر باشد. لذا انواع قفل شدگی کالکوپیریت با پیریت و گانگ غیر سولفیدی در کنسانتره سلول های رافر نیاز به مطالعه دقیق دارد. در ا...

در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

در این تحقیق، یکی از انواع حملات سخت افزاری به نام تروجان سخت افزاری مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. تروجان سخت افزاری مداری است که با هدف از کارانداختن وسیله یا کسب اطلاعات حساس آن در زمان مورد نیاز در طرح اصلی قرار داده می شود. لذا، با توجه به قدرت نفوذ بالای این حمله، شناخت انواع تروجان های سخت افزاری و راه های کشف و مقابله با آن از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. در این پژوهش، ابتدا د...

موضوع تحقیق این پایان نامه طراحی svc است که با هدف تنظیم ولتاژ طراحی شده است. در این پروژه سعی بر آن بوده است تا با الهام از نمونه های صنعتی جبران کننده های توان راکتیو که در کاربرد مورد نظر این پروژه، عموما از نوع tcr+fc است به جزئیات طراحی بخش های مختلف قدرت و کنترل با نگاه به محدودیت های عملی و رویکرد واقعی بپردازد. در مواردی که روش های مختلفی برای طراحی یک بخش خاص مثل سیستم اندازه گیری ولتا...