در این مقاله با استفاده از اندازه‌‌گیری‌های شبکه دائمی GPSایران، سینماتیک کنونی شمال ایران (بخش شمالی ایران مرکزی و پهنه البرز) در بازه زمانی 2009-2005 مورد مطالعه قرار می‌گیرد و چگونگی دگرشکلی این منطقه با استفاده از میدان سرعت و آهنگ کرنش ژئودتیک بررسی خواهد شد. میدان سرعت حاصل از توزیع کنونی ایستگاه‌های دائمی GPS نشان می‌دهد در البرز خاوری ~5 mm/yr حرکت امتدادلغز چپ‌گرد و ~2 mm/yr کوتاه‌شدگی...

گسترۀ بررسی شده در جنوب البرز مرکزی و لبۀ شمال­باختری ایران ­مرکزی در بین گسل‌های لرزه­خیز ایپک با راستای تقریبی خاوری- ­باختری و گسل آوج با راستای شمال­باختری- جنوب­‌خاوری واقع شده است و محل رخداد زمین­لرزه­های مهم تاریخی و دستگاهی متعددی است. در این پژوهش به‌منظور تعیین میزان فعالیت نو­زمین­ساختی، ­زمین­ساخت ­فعال منطقه ارزیابی شده است و تحلیل­ خطر­احتمالی گستره نیز انجام شده است. بنابراین بر...

هدف از این پژوهش مقایسة اثر‏بخشی دو نوع الگودهی ماهر و در‏حال‏یادگیری بر اکتساب ویژگی‏های دینامیکی الگوی هماهنگی و دقت مهارت پرتاب آزاد بسکتبال بود. شرکت‌کننده‌ها (n=40)پس از اجرای پیش‏آزمونبه‌طور تصادفی در یکی از گروه‏های کنترل، الگوی ماهر، الگوی در‏حال‏یادگیری و تمرین بدنی قرار گرفتند و به‌مدت چهار هفته و هر هفته سه جلسة 50 کوششی به تمرین پرداختند. 24 ساعت پس از پایان دورة تمرین، آزمون یاددار...

امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد بر روی سطوح مختلف حرکت نماید، لازم است که ربات حرکتش را با شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالا تنه، پ...

چکیده ندارد.

در این تحقیق یک نرم افزار دو بعدی برای شبیه سازی جریان گذر صوتی، ناپایا و تراکم پذیر گذرنده از روی یک بالواره نوسانی با استفاده از یک روش عددی حجم محدود و الگوریتم فشار مبنا توسعه داده شده است. در این نرم افزار برای محاسبه بخش جابه جایی معادله گسسته شده از یک تکنیک مرتبه بالا بر مبنای متغیرهای بی بعد شده که طرح تفاضلی به کار رفته در آن الگوریتم اسبیک می باشد استفاده شده است. برای شبیه سازی حرکت...

در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

مقدمه و هدف : از زمانی که خواص فیزیکی ni-ti در سال 1988 شرح داده شده است، فایل های روتاری نیکل-تیتانیوم (ni-ti) به طور گسترده در درمان های اندودنتیک استفاده می شوند. این فایل ها مزایای زیادی نسبت به فایل های استنلس استیل (stainless steel) دارند. علی رغم این مزایا به نظر می رسد فایل های ni-ti نسبت به شکستن آسیب پذیرتر هستند. اخیرا فایل های نیکل تیتانیوم reciprocating معرفی شده ادعا می کنند مقاوم...

در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات ب...