دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

سابقه و هدف: مرحله سوم زایمان احتمالا خطرناکترین مرحله زایمان است زیرا خطر خونریزی مادر را تهدید می کند. هدف اصلی از این مطالعه بررسی اثر زود یا دیر بستن بندناف و تجویز اکسی توسین پس از زایمان بر مدت مرحله سوم زایمان و میزان خونریزی مادر در این مرحله و میزان احتباس جفت می باشد. مواد و روش ها: این مطالعه روی 460 مورد زایمان یک قلو انجام شد. زایمان های با سن حاملگی کمتر از 34 هفته، نوزاد دچار دیس...

پژوهش حاضر با هدف بررسی اثر یکپارچگی بینایی ـ شنوایی بر ادراک و بازتولید و نیز انتقال از ادراک به عمل انجام گرفت. بدین منظور، 30 آزمودنی در سه گروه بینایی، بینایی ـ شنوایی (تک کانالی) و بینایی ـ شنوایی (دوکانالی) قرار گرفتند. افراد در گروه بینایی، الگوی فرد ماهری را تماشا کردند و افراد در گروه های بینایی ـ ـشنوایی، هم زمان با الگوی بینایی، سرعت زاویه ای مفصل آرنج (تک کانالی) و سرعت زاویه ای مفا...

در این پژوهش نانوذره های پالادیم تثبیت شده بر روی بستر روی اکسید با سطح های بهینه ای مؤثر و کارا تهیه شد و با شیوه های گوناگونی همچون xrd، sem و tem شناسایی شد. سپس کاربرد این نانوذره ها به عنوان کاتالیست در واکنش های جفت شدن هک مورداستفاده قرار گرفت و همچنین تأثیر عامل های محیطی گوناگون مانند، دما، نوع باز و اثر حلال در واکنش های جفت شدن هک مورد بررسی و مطالعه قرار گرفت. در پایان قابلیت بازیاف...

مقدمه و هدف: آرتریت روماتوئید یک بیماری التهابی مزمن پیشرونده است که درد و سفتی مفصل در نهایت باعث تخریب مفصلی می شود. تعیین علائم بالینی و بیومارکرها مشخص می کند که چه بیمارانی از درمان گسترده برای جلوگیری از تخریب و ناتوانی مفصل سود می برند. در این مطالعه ارتباط بین اروزیون مفصل در بیماران آرتریت روماتوئید نسبت به یافته های بالینی (خشکی صبحگاهی ، خستگی ، ندول روماتوئید ، تعداد و وجود مفاصل در...

پژوهش حاضر دارای دو هدف است: اولا تهیه و بررسی روایی سازه ای پرسشنامه ی نگرش انتقادی نسبت به گسترش جهانی زبان انگلیسی و بررسی کتب درسی زبان انگلیسی از دیدگاه نظریه ی انگلیسی به عنوان زبان بین المللی. در مرحله ی اول، پرسشنامه ای بر اساس مفاهیم امپریالیسم زبان انگلیسی، انگلیسی به عنوان زبان بین المللی و جهانی شدن طراحی شد. سپس این پرسشنامه به 425 شرکت کننده داده شد که عبارتند از مدرسان زبان انگلی...

امروزه شرکت های کوچک و متوسط نقش مهمی رادر رشد اقتصادی کشورهای توسعه یافته بازی می کنند .کشور های در حال توسعه نیز به منظور دست یابی به رشد پایدار و رونقی که در اقتصاد کشور های صنعتی دیده می شود چاره ای جز حمایت از این شرکت ها و برنامه ریزی برای توسعه هر چه بیشتر این شرکت ها ندارند.گسترش دامنه فعالیت شرکت های کوچک و متوسط و راهیابی آنها به بازار های خارج از کشور و به اصطلاح "بین المللی سازی "یک...

با توجه به اهمیت کارآفرینی در فرایند توسعه ی دنیای امروزی که در عصر گسترش تجارت بین الملل و جهانی شدن اقتصادی قرار دارد، ضرورت پرداختن به موضوع های مرتبط با کارآفرینی به ویژه از جنبه های اقتصادی آن احساس می شود. از این رو در این مطالعه سعی بر این است تا اثرگذاری تجارت بین الملل و جهانی شدن بر توسعه ی کارآفرینی بررسی شود. از آن جا که کشورهای oecd از سطح روابط تجاری بالایی برخوردارند و به ویژه نق...

کمپلکس های پالادیوم دارای لیگاند فسفر- ایلید فعالیت کاتالیزوری بالایی در واکنشهای جفت شدن کربن-کربن دارند. در این پایان نامه تلاش شد از یک کمپلکس پالادیوم (ii)فسفر- ایلید به عنوان پیش کاتالیست برای واکنش خودجفت شدن آریل هالیدها و جفت شدن آریل هالیدها و تیواوره استفاده کنیم. درقسمت اول این پروژه، واکنش خودجفت شدن آریل هالیدها حاوی گروههای دهنده وکشنده، فنیل بورانیک اسید و فنیل استیلن با استفاده...