ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

در اغلب کشورهای در حال توسعه، گیاهان خانواده نخود مهم ترین منبع پروتئین محسوب می شوند. با وجودی که تعدادی از این گیاهان به خوبی با شرایط دیم سازگاری پیدا کرده اند ظرفیت تولید آن ها اغلب پایین است، از این رو جهت دستیابی به لاین های پرمحصول در استان های شمالغزب کشور، آزمایشی با 36 لاین نخود زراعی تیپ کابلی در سال زراعی 83-1382 در استان های زنجان، آذربایجان غربی و کردستان در قالب طرح لاتیس دو گانه...

زمینه و هدف: عوامل متعددی از قبیل استرس های روحی، استعمال سیگار و تیپ شخصیتی a بر پر فشاری خون مؤثر هستند. هدف از این مطالعه ارزیابی تیپ شخصیتی a در بیماران مبتلا به پرفشاری خون بود. روش بررسی: در یک مطالعه توصیفی با روش نمونه گیری ساده 100 بیمار مبتلا به پر فشاری خون از حدود 500 بیمار عمومی مراجعه کننده به درمانگاه قلب بیمارستان سینا و شهید مدنی تبریز در فاصله زمانی 2 ماه بطور متوالی انتخاب شد...

  شوری آب و خاک یکی از مهمترین عوامل محدودکننده کشاورزی خصوصاً در نواحی خشک و نیمه خشک می باشد.این پژوهش با هدف بررسی تحمل به شوری در مرحله جوانه زنی در 103 ژنوتیپ کلکسیون هسته نخود کابلی بانک ژن گیاهی ملی ایران به اجرا درآمد. به این منظور، ابتدا آستانه تحمل شوری ژنوتیپ ها با انتخاب نمونه ای تصادفی از بذرهای کلکسیون هسته و کاربرد غلظت های 0، 60، 120، 180، 210، 240 و 300 میلی مولار از نمک ...

از مهاربندهای کابلی پیش‌تنیده می‌توان در مقاوم‌سازی ساختمان‌های بتنی استفاده کرد. به‌طور عام می‌توان این مهاربندها را به‌صورت پیوسته با اتصالات لغزشی، بدون اتصالات لغزشی (مانند بادبندهای قطری)، و ترکیبی از اتصالات لغزشی و بدون اتصالات لغزشی به کار برد. در این نوشتار، تعیین آرایش مناسب کابل‌ها و بهینه‌کردن مسیر کابل در حالت کابل پیوسته بررسی شده است. برای بهینه‌سازی مسیر کابل از پارامتر جابه‌جای...

در تحقیق حاضر، تحمل شوری برخی ژنوتیپ های نخود تیپ ‘کابلی’ در مرحلة رشد رویشی با کاربرد تیمارهای 7/1، 5/4 و 5/6 دسی زیمنس بر متر نمک کلریدسدیم بررسی شد. تیمارهای شوری با افزایش نمک کلریدسدیم به محلول هوگلند 2/1 تهیه شد که به عنوان تیمار شاهد درنظر گرفته شده بود. این آزمایش در قالب طرح کرت های خردشده به اجرا درآمد. فاکتور اصلی در این آزمایش تیمار شوری و فاکتور فرعی ژنوتیپ های انتخابی بود. تیمارده...

چکیده پروتئین نخود (cicer arietinum l.) به دلیل دارابودن اجزای عملگر و خواص بیولوژیک مطلوب نسبت به سایر پروتئین در سال های اخیر توجه پژوهشگران را به خود جلب کرده است. در این پژوهش تأثیر دو روش استخراج اسیدی و قلیایی بر ویژگی های عملکردی ایزوله پروتئین تولیدی از دانه های نخود کابلی بررسی شد. استخراج پروتئین در ph 5/2 و 5/9 و به دنبال آن  ترسیب در نقطه ایزوالکتریک معادل ph 5/4، انجام شد. خواص عمل...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

از مهاربندهای کابلی پیش تنیده می توان در مقاوم سازی ساختمان های بتنی استفاده کرد. به طور عام می توان این مهاربندها را به صورت پیوسته با اتصالات لغزشی، بدون اتصالات لغزشی (مانند بادبندهای قطری)، و ترکیبی از اتصالات لغزشی و بدون اتصالات لغزشی به کار برد. در این نوشتار، تعیین آرایش مناسب کابل ها و بهینه کردن مسیر کابل در حالت کابل پیوسته بررسی شده است. برای بهینه سازی مسیر کابل از پارامتر جابه جای...

هدف این پژوهش بررسی ارتباط بین تیپ های شخصیتی و ویژگی های جمعیت شناختی با احساس شادمانی در دانشجویان شهر بیرجند می باشد. روش تحقیق این پژوهش، توصیفی از نوع همبستگی می باشد. جامعه آماری تحقیق متشکل از کلیه دانشجویان دختر و پسر مقطع کاردانی، کارشناسی و کارشناسی ارشد دانشگاه دولتی بیرجند در نیمسال دوم 88-89 می باشد که از بین آنها تعداد 221 نفر به روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای انتخاب شدند. اب...