در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

مطالب مورد بحث و بررسی در این رساله عبارت است از : بهبهان - تبریز تربت جام - تربت حیدریه - تویسرکان - تهران - جزیره هرمز - جیرفت - حصن مهدی رباط آب شتران - زبیدیه - ساوه - سلطان آباد جمجال - سلطانیه - سیسر- شادیاخ - شاه دژ - شیراز - قلعه الموت - قلعه ارگ - قلعه سرماج - قم - کازرون - کاشان - کرج ابودلف - گرگان - مبارک آباد - مدینه موسی - مراغه - مشهد - ورثان .

این مقاله گزارش کوتاهی است از زلزله 28 آذر ماه تفرش که شهرستانهای ساوه ، قم و اراک و روستاهای تابعه را لرزاند . مشاهدات حاصل از آثار این زلزله بر روی ساختمانها و علل خرابی آنها به طور خلاصه مورد بحث قرار گرفته است .

ایران به عنوان مرکز پیدایش و تنوع انار (Punica granatum L.) معروف است و بیشترین سطح زیر کشت و میزان تولید را در دنیا به خود اختصاص داده و بهترین و بیشترین ارقام انار را دارا می‌باشد. به منظور پرورش یک رقم میوه به طور اقتصادی در یک منطقه لازم است مدیریت مناسب باغ براساس تغییرات مورفولوژیکی و فیزیولوژیکی که در طول دوره رشد و نمو میوه رخ می‌دهد انجام شود. در پژوهش حاضر تغییرات فیزیکوشیمیایی میوه ا...

اثر سطوح مختلف کنجاله کلزا بر عملکرد تولید شیر و برخی متابولیت های خونی گاوهای شیرده هلشتاین     میثم منیعی1*، کیوان کرکودی2 و حسن فضائلی 3     1- دانش آموخته کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساوه، ساوه، ایران   2 - استادیار گروه علوم دامی دانشکده کشاورزی دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساوه، ساوه، ایران   3 - دانشیار پژوهشی موسسه تحقیقات علوم دامی کشور، کرج، ایران     تاریخ دریافت:20/2/86 تاری...

سهم زیادی از ضایعات کارخانه های فراوری میوه انار را پوست آن تشکیل می دهد (30 تا 60 درصد بسته به رقم انار) که در کشور از آن استفاده بهینه نمی شود. طبق تحقیقات انجام گرفته عصاره پوست انار خاصیت آنتی اکسیدانی و ارزش دارویی و غذایی بالایی دارد. در تحقیق حاضر سعی بر آن شد تا چند دسته از ترکیبات دارویی و غذایی پوست میوه انار استخراج، شناسایی و ارزیابی کمی شوند. بدین منظور سه رقم انار معروف ایران با ن...

ایران به عنوان مرکز پیدایش و تنوع انار (punica granatum l.) معروف است و بیشترین سطح زیر کشت و میزان تولید را در دنیا به خود اختصاص داده و بهترین و بیشترین ارقام انار را دارا می باشد. به منظور پرورش یک رقم میوه به طور اقتصادی در یک منطقه لازم است مدیریت مناسب باغ براساس تغییرات مورفولوژیکی و فیزیولوژیکی که در طول دوره رشد و نمو میوه رخ می دهد انجام شود. در پژوهش حاضر تغییرات فیزیکوشیمیایی میوه ا...

تشعشعات خورشید دارای توان بسیار بالایی است که این مقدار انرژی چندین هزار برابر مصرف جهانی است و همین مسئله توجه محققان برای بهره برداری از این حجم بالای انرژی بمنظور برطرف کردن نیاز روز افزون مصرف جهانی را به خود معطوف کرده است در این تحقیق به کمک داده های تابش ایستگاه هواشناسی ساوه در دوره آماری سه ساله از سال 1393-1390 نسبت به یافتن مدل مناسب برآورد شدت تابش خورشیدی رسیده به سطح از روی آمار س...

چکیده در پژوهش حاضر به بررسی رابطه بین سرمایه فکری باکارآفرینی سازمانی درشرکت نورد ولوله صفا ساوه پرداخته شده است. در این راستا سرمایه فکری بر اساس الگوی بنتیس و کارآفرینی سازمانی برمبنای الگوی لئونیداس وواسیلیس مورد بررسی قرار گرفته است ، جامعه ی آماری در این تحقیق کلیه کارکنان و پرسنل کارخانجات نورد و لوله صفا به تعداد 800 نفر می باشند. حجم نمونه مطابق جدول کرجسی و مورگان 260 نفر می باشد. ای...