زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

در این پایان نامه الگوریتم های نقطه درونی برای مسائل مکمل خطی مخروط مرتبه دوم بر اساس یک تابع کرنل پارامتری معرفی می شود. این خانواده از توابع هسته شامل توابع هسته لگاریتمی کلاسیک، اولین نمونه تابع خودمنظم و در حالت خاص شامل توابع خودنامنظم نیز می شود. تابع هسته پارامتری پیشنهاد شده هم برای تعیین جهت های جستجو و هم برای اندازه گیری نقاط تکرار به مسیر مرکزی بکار برده می شود. همچنین با استفاده از...

در این پایان نامه یکی از روش های تکراری به نام روش تکرار تغییرات ارائه شده است که جواب های تقریبی از حل معادلات دیفرانسیل را نتیجه می دهد. در ادامه این روش بر روی تعدادی از معادلات دیفرانسیل خطی و غیرخطی و همچنین بر روی رده ای از معادلات دیفرانسیل به نام معادلات دیفرانسیل کسری به کار برده می شود و همچنین بهبودی از این روش به نام روش تکرار تغییرات چند مرحله ای معرفی و سپس با ارائه ی مثال هایی مت...

معادلات ‎q -تفاضلی یکی از مباحث مهم در حساب - q‎ دیفرانسیل و انتگرال و علوم کاربردی می باشد . ‎‎‎ در این پایان نامه قصد داریم برخی از روش های تجزیه‏، از قبیل روش (تجزیه ادومیان ، روش اختلال هموتوپی ، روش تکراری دفتردار - جعفری ) و‎ همچنین روش تکرار تغییرات را برای حل معادلات ‎q‎ - تفاضلی به کار گیریم و در آخر مقایسه ای بین نتایج حاصل از این روش ها ارائه می گردد.

در فصل اول این پایان نامه تعاریف، نکات و قضایایی که در فصول بعدی لازم است را مرور می کنیم. در فصل دوم روش نیوتن و برنولی را برای یک معادله ماتریسی درجه دوم تعمیم می دهیم. با در نظر گرفتن ماتریس های ضرایب به شکل m-ماتریس، شرایط کافی برای وجود جواب دقیق را فراهم می آوریم. علاوه بر این نشان می دهیم که روش نیوتن و برنولی تحت شرایط کافی پیشنهادی با یک ماتریس صفر اولیه به جواب دقیق همگرا خواهد شد. در...