در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

چکیده زمینه و هدف: تکنیک های اخیر استخراج اسانس به دنبال افزایش کیفیت مواد استخراج شده جلوگیری از آلودگی و نیز کاهش هزینه های آماده سازی نمونه می باشد. برای به دست آوردن بهترین و موثرترین اسانس، توجه به مواردی از جمله خصوصیات ماده گیاهی، انتخاب حلال مناسب و دقت در مراحل اسانس گیری ضروری بوده و باید در نظر داشت که بازده بالا در اسانس حاصله به معنای بازده بالای ترکیب مورد نظر در اسانس نمی باشد. د...

چکیده مقدمه: مواجهه شغلی با استایرن باعث ایجاد عوارض مختلف جسمی و روانی از جمله اختلال دید رنگی می شود که می تواند در مواجهه با غلظت های پایین هم ایجاد شود. اختلال دید رنگ یکی از نشانه های زودرس تأثیرات سوء استایرن در انسان است که می توان از آن به عنوان یک روش غربالگری مناسب در کارگران مواجه با استایرن استفاده کرد. روش بررسی: ریخته گری مومی یکی از مشاغلی است که مواجهه با استایرن در آن وجود دارد...

تاکنون جداسازی و تعیین ساختمان آلکالوئیدها و اثرات فارماکولوژیکی عصاره تام گیاه آدمک یا چله داغ مورد مطالعه قرار گرفته و تحقیقات انجام شده بر روی این گیاه منجر به جداسازی یک آلکالوئید به نام ‏‎vasicinone‎‏ و مقداری پلی ساکارید و تانن شده است. اثرات فارماکولوژیکی عصاره این گیاه با استفاده از آزمونهای کاراژینان و فرمالین در موش بررسی شده است و اثر ضد دردی وابسته به مقدار دوز مصرفی در هر دو مرحله ...

مربی گری رابطه ای است که در آن یک عامل درباره نحوه عملکرد عامل دیگر در محیط توصیه هایی را به او می کند. این پایان نامه به بررسی و تحلیل مسائلی می پردازد که رو در روی یک عامل مربی خودکار قرار دارند تا این عامل بتواند نصیحت هایی را برای یک یا چند عامل گیرنده نصیحت ایجاد و تولید کند. وظیفه مربی این است که به عامل ها کمک کند تا حد ممکن بهترین عملکرد را در محیط شان داشته باشند. در پیاده سازی یک مربی...

چوب دارای ویژگیهای منحصر به فردی است که با شناخت هر چه بیشتر آنان استفاده های گوناگون آن را ممکن می سازد. این ماده در کنار ویژگیهای خوب و شناخته شده خود، دارای معایبی نیز می باشد که آگاهی از آنها و بکار گیری روشهای مناسب، براحتی قابل برطرف کردن می باشد. در این تحقیق، ابتدا به روشهای پاکسازی و تمیزکاری رنگ و روغن که معمولاً بطور سنتی (شیوه مکانیکی) صورت می پذیرد، پرداخته شده و در ادامه بعضی از ...

دراین مقاله، روش جدید حل عددی بی­نیاز از عملیات ماتریسی گالرکین- حجم محدود، برای حل معادلات دوبعدی کاوشی دردیدگاه لاگرانژی حاکم بر تنش­های صفحه­ای، با فرض روابط خطی برای سازگاری تنش و تغییر شکل­ها، برروی المان­های مثلثی توسعه داده شده­است. معادله حرکت حاکم بر صفحات تحت تنش­های صفحه­ای توسط این روش در شبکه­های بی­ساختار گسسته­سازی شده­اند و تحلیل سازه به­صورت حل صریح و بدون نیاز به عملیات ماتریس...

هدف از پژوهش حاضر ترسیم نقشه علم نگاری (ساختار علم) تولیدات علمی حوزه نفت در نمایه استنادی علوم طی سال-های 1990 تا 2009 و تعیین جایگاه کشورهای اُپک و ایران در این میان است. این پژوهش با استفاده از روش تاریخ نگاری و تحلیل استنادی که از روش های علم سنجی است، صورت پذیرفته است. جامعه مورد پژوهش را تمامی مدارک حوزه نفت نمایه شده در نمایه استنادی علوم که از طریق پایگاه "وب آو ساینس" قابل دسترسی است تش...

هدف: هدف از این مقاله، بررسی مروری مبانی نظری از جمله تاریخچه و برخی نظریات مأخوذ از فلسفه و جامعه شناسی علم مربوط به حوزه ی نوپدید مصورسازی حوزه دانش به عنوان یکی از رویکردهای قدرتمند سیاستگذاری علم و فناوری می باشد. روش: در این مقاله از تحلیل متون برای استخراج محتوای لازم با توجه به هدف مقاله استفاده شده است. یافته ها: این حوزه ی نوپدید که پیش گام حوزه ی چند رشته ای مطالعات علم است از نظری...

باتوجه به اینکه بخش بندی تصاویر از مرحل مهم پیش پردازش در ماشین بینایی می باشد، موفقیت آمیز بودن این مرحله می تواند تاثیر زیادی در موفقیت مراحل بعدی داشته باشد. اما تاکنون روش کلی برای انجام عملیات بخش بندی تصویر ارائه نشده است و همیشه با توجه به کاربرد و نوع تصویر روش مناسب برای انجام عملیات بخش بندی تصویر، انتخاب می شود. کار های انجام شده در این تحقیق به دو دسته عملیات بخش بندی و تشخیص لبه تق...