در خودروهای مفصلی، هدف اصلی تعقیب مسیر مطلوب کشنده توسط واحد تریلر، اجتناب از چپ کردن و قیچی شدن میباشد. اما این خواسته ها، در شرایط کشندگی پایین، از قبیل جاده های یخی، برفی و شنی، برآورده نمی¬شود. بنابراین، بکارگیری سیستم¬های کنترل پایداری برای رسیدن به اهداف مورد نظر ضروری می¬باشد. از طرف دیگر، کارایی سیستم¬های کنترل پایداری خودرو تنها به الگوریتم کنترل وابسته نمی¬باشد، بلکه دقت اندازه¬گیری م...

یکی از بحث های مورد توجه در سال های اخیر در زمینه سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیک، طراحی مشاهده گر جهت تخمین بخشی از متغیرهای حالت سیستم و کنترل سیستم های غیرخطی مبتنی بر استفاده از مشاهده گر بوده است. به دلیل پیچیدگی دینامیک سیستم های غیرخطی و همچنین امکان پذیر نبودن طراحی جدا از هم مشاهده گر و قانون کنترلی، نتایج کارآمد برای سیستم های غیرخطی به ویژه سیستم های رباتیکی کمتر ارائه شده ...

همه ساله پل­های زیادی در زمان وقوع سیلاب­های رودخانه­ای و بر اثر آبشستگی موضعی پایه­ها و کوله­ها تخریب می­شوند. تاکنون روشهای متعددی برای کاهش و کنترل عمق آبشستگی پیشنهاد و به­کار گرفته شده است که از آن جمله می­توان به استفاده از سنگ­چین، طوق، ساخت ریز­شمع­ها در جلوی پایه، ایجاد شکاف در پایه، استفاده از کابل، صفحات مستغرق و اصلاح شکل پایه اشاره کرد. در این تحقیق با ...

تهیه نقشه های خاک یکی از مطالعات پایه در بخش منابع طبیعی است. هدف از این تحقیق تجزیه و تحلیل مکانی خصوصیات خاک و در نهایت تهیه نقشه پارامترهای خاک در مناطق خشک و بیابانی می باشد. بدین منظور منطقه ای با مساحت 600 هکتار در استان قم و حوزه ی آبخیز دریاچه نمک در نظر گرفته شد. روشهای معین مورد استفاده شامل روشهای عکس فاصله، توابع شعاعی، تخمین عام و تخمین موضعی می باشد. روشهای زمین آماری مورد استفاده...

در این مقاله، برپایه روش کنترل خطی سازی با فیدبک، با استفاده از یک کنترل کننده انتگرال گیر تناسبی خاص1 (pi) در ترکیب بـا یک کنترل کننده پیش تغذیه2، سرعت یک سرودرایو القایی کنترل می شود. ابتدا توسط یک مشاهده گر، شارهای دو محوری d وq روتور تخمین زده می شوند. آن گاه با معرفی دو متغیر حالت ورودی-خروجی، دینامیک گشتاور و نیز دامنه بردار شار دور مغناطیسی روتور به طور کامل از هم کنترل می شوند. سپس بر پ...

این تحقیق راهکاری نوین به منظور تخمین تغییرات موضعی میزان کشسانیِ عضله ی بطن چپ قلب ارائه می کند. با توجه به اینکه یکی از مهم ترین اطلاعاتِ در دسترس از قلب تغییرشکل آن می باشد، در اینجا نیز سعی شده است که با استفاده از ردیابی و کمّی سازی تغییرشکل بطن چپ قلب، تغییرات مکانی مدول کشسانی برآورد شود. برای رسیدن به این هدف ابتدا استوانه ای غیرهمگن که مدول کشسانی در آن به طور موضعی تغییر می کند با استفاد...

در یک گراف درجه متوسط موضعی یک راس میانگین حسابی درجات همسایه های آن راس و درجه متوسط سراسری آن گراف میانگین حسابی کل درجات می باشد. یک راس را گروپی می نامیم اگر درجه متوسط موضعی آن از درجه متوسط سراسری گراف کمتر نباشد. در این پایان نامه به بررسی وجود راس های گروپی در گراف های مختلفمی پردازیمو همچنین نسبت های موضعی و سراسری را در گراف های دوبخشی، بویژه درخت ها مورد مطالعه قرار می دهیم که در آن...

با پیشرفت های صورت گرفته در حوز? پردازش سیگنال گسسته و سخت افزارهای مرتبط با آن و نیاز روزافزون به سیستم های حس گر با نرخ های نمونه برداری هرچه بیشتر و از طرف دیگر محدودیت های فیزیکی جهت پیاده سازی چنین سیستم هایی، ارائ? تکنیک هایی جهت کاهش و بهینه سازی نرخ نمونه برداری، بدون از دست دادن کیفیت سیگنال ضروری می نماید. در سال های اخیر حوزه ای جدید در پردازش سیگنال گسسته پدید آمده که قادر است با نر...

مدل­سازی نوسانات سطح آب زیرزمینی به­عنوان یک سری زمانی دارای پیچیدگی و عدم قطعیت در مولفه­های آن است که در این بررسی مطالعه گردید. بدین منظور از متغیرهای زمانی عمق آب زیرزمینی در 22 حلقه چاه پیزومتری و بارش سه ایستگاه باران­سنجی در آبخوان دشت ملایر طی 19 سال (1386-1368) استفاده شد. روند در سری داده­های ماهانه، فصلی و سالانه یاد شده با اعمال آزمون ناپارامتریک تخمین­گر سن[1] (Qmed) محاسبه و برمبن...

تفکیک مخزن به بخش های هموژن از نظر ویژگی های پتروفیزیکی مانند تخلخل و تراوایی را شناسایی راک تایپ های پتروفیزیکی می نامند. روش ها و معادلاتی متعدد برای بررسی راک تایپ های پتروفیزیکی وجود دارند: معادلات وینلند، معادلات پیتمن و شاخص کیفیت سنگ و ... . لازمه شناسایی و تفکیک زون های مخزنی برمبنای این ویژگی ها وجود مغزه است، ولی در اغلب چاه های نفت و حتی در تمام اعماق یک چاه مغزه گیری ممکن نیست، اما ...