ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

رایزرهای دریایی یکی ازمهم ترین اعضای سازه­ی سکوی شناورهستند. از همین رو، تحلیل ارتعاشات آن ها، دارای اهمیت ویژه­ای می­باشد. برای رسیدن به یک طراحی مناسب، درک چگونگی ارتعاشات عرضی رایزرها و به دست ­آوردن پاسخ فرکانسی آن ها بسیار مفید است. بنابراین در این مقاله، به تحلیل چگونگی ارتعاشات غیرخطی عرضی یک رایزر، تحت بار محوری متغیر با در نظر گرفتن اثر کشیدگی صفحه میانی، پرداخته شده است. برای انجام ای...

یکی از مؤثرترین راهکارها برای افزایش راندمان نیروگاه، بهبود سیستم کنترل آن است. برای چنین بهبودی داشتن مدل دقیقی از مولد بخار نیروگاه ضروری است. در این مقاله، یک مولد بخار صنعتی به عنوان یک سیستم غیرخطی چندمتغیره برای شناسایی در نظر گرفته می‌شود. یک گام مهم در شناسایی غیرخطی سیستم، گسترش دادن یک مدل غیرخطی است. در سال‌‌های اخیر، شبکه‌های عصبی مصنوعی به طور موفقیت آمیزی در شناسایی سیستم‌های غیرخ...

یکی از پارامتر‏های تاثیر گذار در طراحی معادن زیرزمینی، ویژگی سنجی توده‏سنگ است. این تحقیق به منظور پیش بینی توزیع وضعیت کیفی و پهنه بندی توده‏سنگ افق 2740+ بخش زیرزمینی معدن انگوران به کمک تخمین‏گر زمین‎آماری انجام شده است. بدین منظور داده های کیفیت توده‏سنگ بر اساس شاخص q شامل 427 نقطه در تونل‏های آماده‏سازی جمع‎آوری شد. نتایج تحلیل داده های q نشان داد که: 1- داده ها از توزیع نرمال برخوردار نی...

برای تعیین استراتژی های کنترلی در سیستم توزیع،و انجام تصمیم گیری های لازم توسط سیستم شناسنده الگو،لازم است حالت سیستم توزیع تخمین زده شود . در این سیستم،هر حالت،یک کلاس(دسته)از داده های اندازه گیری شده می باشد که بیانگر وضعیت سیستم در آن لحظه از زمان است. در این مقاله پس از معرفی مساله و بیان نیازهای موجود برای کار مورد نظر و بیان ضرورت تخمین گر حالت،دو تخمین گر با استفاده از شبکه عصبی با تقار...

با استفاده از توانایی های یک شبکه مخابرات بی سیم در مشارکت گره ها، می توان کارایی های ویژه ای برای این گونه شبکه ها تعریف کرد. موقعیت یابی مشارکتی یک رویکرد مدرن در تکنیک های تخمین موقعیت می باشد. تمام شبکه هایی که به گونه ای نیاز به ردیابی یک کاربر متحرک در محیط رادیویی دارند می توانند بستری برای پیاده سازی الگوریتم های موقعیت یابی دینامیک بر مبنای تخمین گرهای بیزین باشند. تخمین گرهای بیزین، خ...

تحلیل جریان در منطقه غیراشباع خاک بسیار پیچیده بوده و به دو تابع غیرخطی K(h) و θ(h) که توابع غیرخطی رفتار هیدرولیکی خاک هستند بستگی دارد. تخمین پارامترهای هیدرولیکی خاک به روش‌های گوناگونی انجام می‌شود که استفاده از آزمون نفوذ یکی از این موارد می‌باشد. در این مطالعه از داده‌های جمع‌آوری شده از آزمون نفوذ بوسیله دیسک نفوذ (بار فشار و نفوذ تجمعی از سطح نمونه خاک) برای تخمین و بهینه‌یابی پارامترها...

امروزه پوسته‌های کامپوزیتی بطور گسترده‌ای در صنایع مختلف، جهت افزایش میزان کارایی سازه‌ها، مورد استفاده قرار می‌گیرند. تجربه نشان داده است، زمانیکه پوسته‌ها تحت بارگذاری فشاری باشند، پدیده کمانش مهمترین عامل وقوع شکست در سازه خواهد بود. بنابراین هدف اصلی این پژوهش، مطالعه بر-روی رفتارکمانشی پوسته‌های کامپوزیتی و عوامل تاثیرگذار در وقوع کمانش می‌باشد. به این منظور، از فر]یند شبیه‌سازی المان‌محدو...

بهینه­سازی پارامترهای مدل غیرخطی ماسکینگام به روش آزمون و خطا و روش­های عددی انجام می­شود. این روش­ها دشوار و وقت­گیر می­باشد اما الگوریتم­های فرا ابتکاری با سرعت بالاتر و به‌صورت دقیق­تر می­توانند تخمینی مناسب از این پارامترها را به دست دهند. در این پژوهش کارایی الگوریتم مورچگان پیوسته (ACOr)، در تخمین پارامترهای بهینه مدل روندیابی غیرخطی ماسکینگام مورد بررسی قرار گرفته است و برای ارزیابی آن ا...

اتصالات فلنجی از پرکاربرد ترین نوع اتصال در تجهیزات صنعتی و سازه‌های هوایی هستند. ازاین‌رو مطالعه رفتارهای استاتیکی و دینامیکی آن‌ها از اهمیت زیادی برخوردار است. در این مقاله مدلی شامل دو تیر متصل شده به وسیله اتصال فلنجی تک پیچ مورد مطالعه قرار گرفته است. سپس مدل معادلی شامل فنرهای طولی خطی و پیچشی غیرخطی برای آن در نظر گرفته‌شده است. با نوشتن معادلات تیرها و بکار گیری شرایط مرزی و سازگاری منا...