با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگور...

امروزه با رشد و توسعه ی سیستم های سنجش از دور و تولید داده های فراطیفی با قدرت تفکیک طیفی بالا انتظار می رود که شناسایی پدیده ها با دقت بیشتری انجام گیرد و دقت خوشه بندی کلاس های پوشش زمینی مشابه افزایش یابد. با وجود چنین پیشرفتی، اطلاعات طیفی با ابعاد زیاد همچنان مسئله ای چالش برانگیز در پردازش و تجزیه و تحلیل داده قلمداد می شود، به گونه ای که با افزایش ابعاد داده، دقت خوشه بندی تا یک حد آستان...

اتصال کانال­ها به همدیگر پدیده­ای است که در اکثر سیستم­های رودخانه­ای و کانال­های آبیاری و زهکشی دیده می­شود و در آن دو جریان کانال اصلی و فرعی با هم برخورد می­کنند. به دلیل تغییر در مقدار و جهت سرعت، مقدار دبی جریان و دبی رسوب پدیده­هایی چون فرسایش در بستر، فرسایش سواحل و بالاخره رسوبگذاری در پائین­دست محل تلاقی اتفاق می­افتد. این امر باعث ایجاد خسارت به ابنیه مجاور و همچنین تغییر ریخت شناسی ر...

پیش­بینی نوسان های آینده شاخص سهام می­تواند اطلاعاتی در مورد روند آینده بازار سرمایه فراهم نماید. در این پژوهش، به منظور افزایش دقت پیش­بینی شاخص بورس اوراق بهادار تهران، ترکیبی از روش­های آماری و هوش مصنوعی به کار رفته است. مدل اصلی پیش­بینی در این پژوهش، رگرسیون بردار پشتیبان بهینه شده به وسیله الگوریتم حرکت تجمعی ذرات می­باشد. در برازش مدل رگرسیون بردار پشتیبان، سه پارامتر توضیحی وجود دارد ک...

ارتقای سطح خودگردانی وسایل پرنده بدون سرنشین مورد توجه محققین زیادی قرار گرفته است. یکی از مهم ترین مسائل در بحث خودگردانی، مسئله برنامه ریزی حرکت است. در این مسئله که مورد توجه این مقاله قرارگرفته، برنامه ای برای حرکت وسیله پرنده از یک محل معین و رسیدن به نقطه مشخص تولید می شود. اگر بخواهیم مسیرهای تولید شده برای وسیله پرنده قابل انجام باشند، نیاز است که قابلیت های عملکردی و سیستمی وسیله را مو...

سرمایه گذاری مستقیم خارجی، فعالیتی برای کسب سود است و نااطمینانی و ریسک، دو عاملی هستند که بر سود انتظاری و در نتیجه تصمیم گیری برای سرمایه گذاری موثرند. با توجه به ساختار اقتصاد ایران از جهت وابستگی به نفت و ویژگی های بازارهای جهانی نفت، متغیر واجد نااطمینانی و موثر در جذب سرمایه گذاری خارجی در ایران، قیمت نفت است. رفتار قیمت نفت در الگوهای مختلفی مانند الگوهای هتلینگی و ساختاری، ارزیابی شده ا...

برای بررسی معادله فوکر-بلانک لازم است که معادلات دیفرانسیل حاکم بر متغیر های سیستم را حل کنیم. روش های معمول برای بدست آوردن معادلات دیفرانسیل مربوط به معادلات فوکر-بلانک با دو جمله است. بررسی معادله فوکر-بلانک تعمیم یافته با جملات از مرتبه بالاتر توسط بلیماک و همکارانش انجام شده است. در این بایان نامه ما ضمن بررسی این روش آن را برای حل هامیلتونی بوز هابارد دو ترازه که برای اولین بار معرفی کرده...

جداسازی بذر و دانه از مهمترین مراحل فرآوری در فرآیند پس از برداشت محصولات کشاورزی است. روش الکترواستاتیکی برای جداسازی ذرات در محصولاتی که به روش معمول قابل جداسازی نیستند؛ کاربردی و قابل توسعه است. در این پروژه یک سامانه جداساز الکترواستاتیکی چرخان با الکترود کرونا و میدان الکتریکی فشار قوی برای جداسازی ذرات دانه و کاه، طراحی و مورد ارزیابی قرار گرفت. ذرات دانه و کاه ریخته شده بر روی یک نقاله ...

چکیده زمینه و هدف: این مقاله، مدل عددی سه بعدی بر اساس حل معادلات حاکم ناویر استوکس و پیوستگی جهت پیش‌بینی حرکت لکه نفتی ناشی از حادثه ریزش اتفاقی در ناحیه بین جزیره خارک و بندر بوشهر واقع در سواحل شمالی خلیج فارس را معرفی می کند. روش بررسی: در این مدل با کمک معادله غلظت، مدل سه بعدی حرکت ذرات نفت در ستون آب به دست می آید. در فرمول­بندی مدل از تقریب بوسینسک به صورت معادلات لیپس استفاده شده است....

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توس...