در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

تعیین ضریب انتقال جرم، عدد رینولدز ،عدد استانتون و سایر پرامترهای مربوط به هیدرودینامیک سیال در انتقال حرارت و سیالات از اهمیت خاصی برخوردار است. اندازه گیری پارامترهای فوق نیاز به ابزار و وسایل دقیق و گران قیمت دارد. لفذا در این تحقیق سعی شده است با استفاده از تئوریهای علم الکتروشیمی و تعیین سرعت خوردگی یکنواخت فلز مس در آب با ضریب انتقال جرم امکان تعیین بعضی از پارامترهای هیدرودینامیکی سیال ر...

مطالعه حاضر تلاش دارد تا با اتکاء به تئوریهای کنترل اجتماعی، یادگیری و بوم‌شناسی انسانی به بررسی تاثیر آسیب‌زایی محله، کنترل خانوادگی، انسجام خانوادگی، حساسیت خانواده به مصرف مواد مخدر توسط فرزندان، و تاثیر داشتن دوستان کجرو بر مصرف مواد مخدر بپردازد. جامعه آماری این مطالعه نوجوانان و جوانان 15 تا 29 مراکز شهرستان های استان مرکزی و حجم نمونه 4000 بوده، اطلاعات با استفاده از پرسشنامه جمع آوری ش...

در سالهای گذشته بسیاری از تئوریهای مالی مانند مدل بهینه‌سازی پرتفوی مارکوییتز، مدل قیمت‌گذاری دارایی‌های سرمایه‌ای شارپ- ترینیر- جنسن، قیمت‌گذاری اختیارها توسط بلک-شولز و غیره مبتنی بر فرض توزیع نرمال بازدهی‌ها بوده است، اما پژوهشهای اخیر این فرض را رد می‌کند. اگر توزیع بازدهی‌ها متفاوت از توزیع نرمال باشد، نوع متغیرها و شیوه بکارگیری آنها در این مدل‌ها با چالش روبرو می‌شود. بنابراین مهم است که...

این مقاله ضمن بررسی ساختمان گروه اسمی در زبان فارسی نشان داده است اکثر سازه‌های این گروه یا از هم مستقل‌اند یا وابسته‌های گروه موسوم به گروه حرف تعریف هستند. نگارنده تلاش کرده است در قالب تحلیلی یک‌دست، جایگاه ساختاری تمام سازه‌های مرتبط با موضوع این مقاله را براساس رویکرد کمینه‌گرا در نمودار درختی نشان دهد. از جمله مواردی که در این خصوص تحلیل شده گروه مالکیت، گروه حرف اضافه و گروه کمی‌نما در ز...

رساله حاضر طراحی و ساخت یک ماسوره برای مهمات دریایی تعریف شده از سوی مراکز دفاعی کشور می باشد. این راستا فعالیتهای زیر انجام پذیرفت : شناخت ماسوره و زنجیره آتش به عنوان قسمتهایی از مهمات که ایمنی، تسلیح و انفجار مهمات را بر عهده دارد. تعیین معادلات دینامیکی حاکم بر مکانیزم های متداول. طبقه بندی ماسوره با توجه به نحوه عملکرد و نیز موقعیت ماسوره بر روی مهمات . انتخاب مکانیزم مناسب جهت تامین و تسل...

جنبه های دینامیکی از جمله شتاب جهان را با مفروضات متعدد مورد بررسی قرار دادیم.

مقدمه و هدف: کم تحرکی زنان آنان را در معرض خطر مشکلاتی مانند چاقی، دیابت و افسردگی و در راس آنها بیماری های قلبی و عروقی قرار می دهد. دراین میان،کارمندان با توجه به نوع کار آنان، از حداقل فعالیت جسمانی برخوردارند. هدف از این مطالعه تعیین وارزیابی عوامل روانشناختی موثردرفعالیت جسمانی زنان کارمند، براساس تئوری فرانظری و رفتار برنامه ریزی شده میباشد. روش کار: در این مطالعه توصیفی تحلیلی 95 نفر از ...

در این پایان نامه، خودریختی گروه ها را مورد بررسی قرار می دهیم. ابتدا نمایشی برای گروه خودریختی یک رده از گروه های فوق آبلی 2- مولدی ارائه می دهیم.سپس برخی از گروه های متناهی g را که p>q>2)|aut(g)|=2pq^2)معرفی می کنیم.