در این پایان نامه، یک الگوریتم هدایت برای تولید مسیر بهینه با در نظر گرفتن عوارض زمین برای یک هواپیمای بدون سرنشین ارایه می شود. هدف اصلی از تدوین چنین الگوریتمی، هدایت وسیله پرنده از میان موانع طبیعی و اجتناب از برخورد با آن ها می باشد.تحقیقات قبلی بر روی مسایلی از قبیل اجتناب از برخورد با مانع در ربات ها، تعقیب عوارض زمین (terrain following) در صفحه طولی وسیله پرنده و حالات خاص (مثل شکل خاصی ...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه راه های مسیر و پایه های واصل آن ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

در بین فرایندهای مختلف تغییر فرم پلاستیک شدید(spd) ، فرایند پرس در کانالهای زاویه دار مساوی (ecap) یکی از موثرترین روش ها بوده که با ریز دانه کردن فلزات چند کریستالی خواص مکانیکی فلز را بالا می برد. در این مقاله پرس در کانالهای زاویه دار مساوی مکرر(ecmap) بعنوان یکی از روش های موثر ecap در تولید تسمه های فوق ریز دانه از جنس al5754 مطالعه شد. مسیر c بعنوان مسیر چند پاسه در نظر گرفته شد و از آنال...

در مقاله حاضر به موضوع طراحی کنترلر مقاوم برای پرواز هماهنگ ماهواره‌ها پرداخته می‌شود. در این راستا دو نمونه از کنترلر مود لغزشی مرتبه بالا برای پرواز هماهنگ غیرخطی ماهواره‌ها در حالت دنبال کردن رهبر طراحی می‌شود. از کنترلر مود لغزشی فوق پیچشی برای کاهش چترینگ و کنترلر ترمینال غیر تکین بدلیل رهیابی به پاسخ دقیق در زمان محدود استفاده می شود. در طراحی هر دو کنترلر محدودیت عملگر در نظر گرفته شده ا...

در دهه اخیر هوشمندسازی ربات ها مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در زمینه مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی قرار گرفته است. از چالش های پیشروی پژوهشگران در این زمینه ساخت ربات هایی است که دارای قابلیت یادگیری و تطبیق پذیری باشند. هدف از این پایان نامه استفاده از روش های یادگیری تقویتی برای طراحی مسیر بهینه برای ربات ها می باشد. در این مطالعه روشی نو برای یادگیری مسیر بهینه حرکت ربات های بازو از طریق تعامل...

مشکلات زنان در پرواز به دو گروه مامایی و بیماری های زنان تقسیم می شود. عمدهی مشکلات مربوط به خانم باردار و نوزاد وی می باشد. روند زایمان در اغلب موارد به صورت طبیعی و بدون احتیاج به کمک پزشکی صورت می گیرد ولی در موارد خاص پزشک یا ماما می توانند با تجارب خود در این زمینه از ایجاد مشکلات برای مادر و نوزاد پیشگیری نمایند. در مورد بیماری های زنان، موارد اورژانس بسیار کمتر از حوادث مامایی می باشد و ...

در این پایان نامه به بررسی مساله ماکزیمم جریان تعمیم در شبکه تعمیم یافته پرداخته ایم. شبکه تعمیم یافته می تواند دارای یال هایی باشد که در آن ها لزوما میزان ورودی و خروجی جریان برابر نیست. در حقیقت در این نوع شبکه متناظر با هر یال، علاوه بر کران بالای ظرفیت، پارامتر دیگری به نام ضربگر یال به عنوان ورودی شبکه داده می شود که این پارامتر تعیین کننده ی میزان تغییر جریان در یال متناظرش است. به بیانی ...

هدف از این تحقیق، بررسی عملکرد آیرودینامیکی و هیدرودینامیکی یک وسیله سه زیست و تعیین مناسب برخی از پارامترهای فنی و هندسی به کمک دینامیک سیالات محاسباتی است. با انجام شبیه سازی های متعدد ابتدا تعدادی از مهمترین پارامترهای اثر گذار برعملکرد آیرودینامیکی و هیدرودینامیکی در پرواز، سرش و غوص این وسیله سه زیست را بررسی کرده و سپس با استفاده از نتایج بدست آمده، خصوصیات عملکردی آنرا محاسبه و ملاحظات ل...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...