ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

در این تحقیق مدلسازی دوبعدی غیر پایای یک کانال جاذب جامد به عنوان عنصر اصلی چرخ دیسکنت انجام شده است. پس از تعریف حجم کنترل مناسب و فرضیات، معادلات حاکم استخراج و شرایط مرزی و معادلات کمکی مناسب تعیین شده¬اند. معادلات دیفرانسیل پاره ای به روش المان محدود تجزیه و به کمک روش صریح حل شدند. دقت مدلسازی بستر به کمک داده های آزمایشگاهی و موازنه جرم و انرژی سنجیده می¬شود. پروفایل های دما و رطوبت در جا...

در این پایان نامه به دنبال حل یک مسئله کنترل با قید معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی مرتبه دوم و تعداد دلخواه از مشتقات کسری می باشیم. این مسئله شامل یک منبع انرژی مجهول می باشد که ابتدا باید تابع کنترل را برحسب آن بدست آورد و سپس انرژی بهینه را با یکی از روش های بهینه سازی محاسبه می کنیم. برای گسسته سازی قید مسئله از روش عنصر مرزی و روش ماتریس های عملیاتی چبیشف استفاده کرده ایم. در این روش جدی...

در این مقاله برای تنظیم پارامترهای سیستم قدرت و ادوات facts از روش های بهینه سازی ژنتیک، ازدحام ذرات، ترکیب منطق فازی با الگوریتم ژنتیک و ترکیب منطق فازی با الگوریتم تکامل دیفرانسیل استفاده شده است. در اینجا دو نوع از ادوات facts، جبران ساز سری کنترل شده با تریستور (tcsc) و جبران ساز توان راکتیو استاتیک (svc) برای بهینه‎سازی مصرف توان راکتیو شبکه و کاهش تراکم خطوط مورد استفاده قرار گرفته است. ج...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید شامل پنج روتور بطور کامل مدلسازی و یک سیستم کنترلی تعقیب مسیر، برای آن طراحی و شبیه سازی شده است. عمودپرواز مشابه کوادروتور بوده، با این تفاوت که یک ملخ با دور ثابت و قابلیت ایجاد نیروی تراست بالا، به مرکز آن اضافه گردیده است. ملخ اضافه شده مشکل پایین بودن ظرفیت بار مفید کوادروتور را برطرف نموده و همچنین باعث افزایش پایداری آن در برابر باده...

در فرایند مدل سازی آماری تصادفات، برآورد دقیق ضرایب ثابت مدل (کالیبره کردن) از اهمیت زیادی برخورد است. زیرا، این ضرایب میزان و چگونگی ارتباط متغیرهای مستقل با متغیر وابسته را بیان کرده و بهمین جهت تخمین نادرست آنها می تواند به ارایه نتایج غیرواقعی توسط مدل منجرگردد. برای تعیین ضرایب ثابت مدل های پیش بینی تصادفات، معمولاً از فرایندی موسوم به حداکثر کردن تابع درستنمایی استفاده می شود که در آن رو...

روش های شبه¬نیوتن یک رده بسیار مهم از روش¬ها برای حل مسائل بهینه¬سازی نامقید است. با وجود مزایای بسیار در این دسته از روش¬ها دو مشکل عمده وجود دارد اول این که در برخی از مسائل به تعداد زیادی محاسبه مقادیر تابع هدف و بردار گرادیان نیاز است که معمولاً این مشکل ناشی از تولید تقریب های هسی با عدد حالت بزرگ می باشد. برای رفع این مشکل روش¬های خودمقیاس ارائه گردیده¬اند. مشکل دوم این که در برخی از مسائل...

برای حل مسایل بهینه سازی نامقید روش های متفاوتی، از جمله روش های گرادیان مزدوج، نیوتن، شبه نیوتن موجود است.در این پایان نامه، به بررسی روش حل مسایل بهینه سازی نامقید با استفاده از روش گرادیان مزدوج می پردازیم، و روش جدید گرادیان مزدوج حافظه محدود را معرفی کرده وقضایای همگرایی آن را ثابت می کنیم. در تئوری، گرادیان های متوالی تولید شده توسط روش گرادیان مزدوج زمانی که به یک مدل درجه دوم اعمال می...