در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

در این پژوهش با بهره‌گیری از تست تجربی میدانی و همچنین مدل سازی و حل عددی به بررسی تأثیر فاصله ی طولی بین دو خودرو در سرعت‌های گوناگون و ارائه‌ی یک فاصله و سرعت بهینه برای داشتن کمترین میزان ضریب پسا و مصرف سوخت به وسیله‌ی الگوریتم هوش مصنوعی پرداخته شده است. به این منظور سه سرعت ثابت 70 ، 90 و 110 کیلومتر بر ساعت برای خودروها در نظر گرفته شده است. برای اطمینان یافتن از نتایج حل عددی، با استفاد...

نگاهی به گذشته نشان می‌دهد که مشکل کم‌آبی همواره درکشور ایران وجود داشته و این مسئله مربوط به نسل یا دوره‌ای خاص نمی‌باشد. لذا، توجه به مصرف بهینه از منابع و حرکت در راستای بهره‌برداری پایدار از منابع موجود، ضروری است. در این تحقیق تاثیرات دو هدف تامین پایداری مصرف منابع آب و بهینه سازی مصرف بین دوره‌ای این منبع بر الگوی کشت زارعین با استفاده از یک الگوی برنامه‌ریزی ریاضی چند دوره ای برای 5 دور...

برنامه ریزی خطوط مسافری یک تصمیم استراتژیک و بلند مدت در حوزه برنامه ریزی مسافر در را ه آهن است. تاکنون مدلهای ریاضی گوناگونی برای مسئله برنامه ریزی خطوط ارائه شده و مورد استفاده قرار گرفته اند.  در این مقاله یک مدل جدید برای این مسئله پیشنهاد شده است که برای اولین بار درآن، دو هدف مجموع هزینه عملیاتی و تعداد مسافران مستقیم با استفاده از روش برنامه ریزی آرمانی بهینه شده اند. همچنین از آنجایی ک...

این مقاله به مدل سازی و حل مسئله جمع آوری بهنگام قطعات مورد نیاز یک مؤسسه تولیدی از تامین کنندگان قطعات می پردازد.در مسئله مورد نظر،وسایل نقلیه از انبار مرکزی حرکت میکنند و باید قطعات مورد نیاز را از تامین کنندگان تحویل گرفته و به انبار مرکزی مؤسسه تولیدی تحویل دهند.مقدار تحویل قطعات به انبار مرکزی تابعی از مدت زمان مسیر گردش وسایل نقلیه می باشد. بنابراین ،سعی بر این است که در یک دوره زمانی معل...

کنترل تعادل یک هدف زمینه ای در فعالیت های وضعیت ایستاده بدن است و پایش، تحلیل، و دخالت به منظور بهبود آن، موضوع بخشی از پژوهش های حوزه بیومکانیک حرکات انسان قرار گرفته است. در مطالعات با رویکرد کمّی مربوط به تعادل انسان، دانستن اینکه مقدارتعادل از نظر عددی در یک وضعیت بدن یا هر لحظه در طول یک مسیر حرکت چقدر است، ضروری می باشد. این پژوهش یک معیار کمّی جدید برای بیان میزان پایداری وضعیت در طول سیکل...

الگوریتم فاخته نیز، با الهام گرفتن از روش زندگی پرنده ای به نام فاخته ایجاد شده است. هر کدام از این الگوریتم ها دارای معایبی می باشند که در بعضی مواقع برای یافتن جواب بهینه دچار مشکل می گردند. برای رفع چنین ایرادهایی راه حل هایی ارائه شده است و بهبودهایی بر روی این الگوریتم ها انجام شده است که منجر به عملکرد بهتر هر الگوریتم می گردد. از این روی الگوریتم gcs که از رفتار تابع توزیع نرمال برای تنظ...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

شبیه ساز ها از پرکاربردترین تجهیزاتی هستند که در تحقیقات دینامیک وضعیت فضاپیماها کاربرد دارند چرا که آنها محیطی بدون قید جهت چرخش ماهواره را فراهم می¬آورند. جهت عملکرد صحیح شبیه¬ساز ماهواره می بایست گشتاورهای اغتشاشی وارد بر آن را حذف نمود. مهمترین گشتاور اعتشاشی وارد بر شبیه ساز ، گشتاور اغتشاشی جاذبه می باشد که سبب نابالانسی می¬شود. زیر سیستم بالانس شبیه¬ساز وظیفه برطرف نمودن این نابالانسی از...