در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

زمینه و هدف: مطالعات قبلی بیانگر آن بوده اند که برگ گیاه شنبلیله اثرات ضد دردی، ضد التهابی و احتمالا اثرات تعدیلی بر واکنش های اضطرابی و خواب دارد. هدف مطالعه حاضر تعیین اثر عصاره هیدروالکلی گیاه شنبلیله بر اضطراب و زمان خواب در موش سوری بوده است. مواد و روش ها: در این مطالعه تجربی از 140 سر موش سوری نر، نژاد آلبینو (25 تا 30 گرم) و در 14 گروه 10 تایی استفاده شد. برای ارزیابی اضطراب از ماز بعل...

مقدمه: نوروزک از خانواده نعناع بومی شرق ایران و قسمت‌هایی از افغانستان است. اثرات فارماکولوژی متعدد آن مانند اثر ضددردی، ضدالتهابی، ضدایسکمی، ضدافزایش قند خون، خواب‌آور، شلی عضلانی، ضدزخم معده و ضدتشنج تاکنون مشخص شده است. هدف: در این تحقیق اثر ضداضطرابی عصاره‌های آبی و الکلی برگ گیاه نوروزک با کمک دستگاه ماز صلیبی شکل2 بررسی شد. روش بررسی: از موش‌های سوری نر در 9 گروه 10 - 7 تایی برای آزمون...

زمینه و هدف : تجویز داروهای مخدر به صورت حاد و مزمن روی فرآیند اضطراب اثرات متناقضی برجای می‌گذارد. این مطالعه به منظور بررسی نقش وابستگی به مرفین بر سطح اضطراب در موش صحرائی صورت گرفت. روش بررسی: در این مطالعه‌ تجربی از 20 سر موش صحرائی نر نژاد ویستار با وزن‌ 300-250 گرم‌ استفاده‌ شد که‌ با تجویز مزمن مرفین در آب آشامیدنی به مدت 21 روز وابسته شدند. موش‌های صحرائی گروه کنترل فقط سوکروز در آب آش...

در این مقاله با استفاده از تداخل سنج  تویمن گرین، فرانژ هایی به صورت خطوط موازی تاریک و روشن تشکیل شده است، که با قراردادن میله لیزر در یکی از بازوهای تداخل سنج ، این فرانژ های تخت دچار مقداری انحراف می شوند. با نوشتن برنامه ای به زبان مطلب و پردازش تصاویر بدست آمده از فرانژها، اختلاف راه نوری و مقدار بیشینه و جذر میانگین مربعی اعوجاج قله تا دره جبهه موج برای میله های لیزری نئودیمیم-یاگ بدست آم...

به منظور بررسی تنوع کاریوتیپی درون گونه‌ای در Ae. triuncialis سیزده جمعیت از این گونه که از مناطق جغرافیایی مختلف در شمال غرب ایران جمع‌آوری شده بودند، با استفاده از تکنیک اسکواش مطالعه شدند. همه جمعیت‌ها دارای تعداد کروموزوم 28=n2 بودند اما خصوصیات کاریولوژیکی از قبیل طول کل کروموزوم‌ها، نسبت بازوهای کروموزومی، تعداد و طول ساتلیت‌ها، فرمول کاریوتیپی و شاخص‌های تقارن، تنوع زیادی نشان دادند. همچ...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

ربات های بازویی وسیله ای مکانیکی هستند که از رابط ها و مفصل های متصل به هم ساخته شده اند و به منظور انجام عملیات های اتوماتیک به کار گرفته می شوند. انجام این عملیات ها به وسیله عمل کننده نهایی ربات صورت می پذیرد و نیازمند برنامه ریزی حرکت است به نحوی که در آن موقعیت و جهت عمل-کننده نهایی ربات در هر نقطه از مسیر مشخص گردیده باشد. برنامه ریزی حرکت ربات بازویی به صورت یافتن مسیری بین دو نقطه شروع ...

در سالهای اخیر، کنترل ردگیری بازوهای مکانیکی روبات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. کنترل ردگیری بدین منظور است تا هر مفصل مسیر موردنظر را با کمترین خطا طی بکند. سیستم های بازوی مکانیکی روبات معمولا غیر خطی می باشند و بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند از اینرو در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر فازی-pid به کار گر...